BSP Linux AutoAim

Linux 实物自瞄 BSP，基于 libxr / xrobot 组织工程。

Layout

Modules/                  模块目录
User/                     用户配置和生成入口
User/RunConfig/           可选运行配置
libxr/                    libxr submodule
CMakePresets.json         命令行 CMake preset
.vscode/                  VS Code Remote SSH 配置

Prepare

模块和 submodule 由使用者按项目约定初始化。开始构建前确认这些目录已经存在：

libxr/
Modules/

如果 OpenVINO 不在 CMake 默认搜索路径里，在本机环境中设置 OpenVINO_DIR 或 CMAKE_PREFIX_PATH。

Presets

• User/RunConfig/hik.yaml：实机 Hik 相机入口，使用硬件触发和真实 IMU topic。
• User/RunConfig/hik_record.yaml：实机录制专用入口，只实例化相机、同步和 SharedTopic 收发，不实例化检测和跟踪模块。它开启 CameraBase 图像内录和 CameraFrameSync 同步 IMU 记录。运行中写到同级 .tmp 目录，并先写 .recording 恢复标记；断电后下次启动自动整理为 runs/camera_record/<时间>_<相机名>/。
• User/RunConfig/capturefile.yaml：使用内录文件验证视觉链路，不依赖 Hik 相机和 C 板。

Generate

默认配置：

python3 -m xrobot.GenerateMain --output User/xrobot_main.hpp

指定运行配置：

python3 -m xrobot.GenerateMain --config User/RunConfig/hik.yaml --output User/xrobot_main.hpp
python3 -m xrobot.GenerateMain --config User/RunConfig/hik_record.yaml --output User/xrobot_main.hpp
python3 -m xrobot.GenerateMain --config User/RunConfig/capturefile.yaml --output User/xrobot_main.hpp

User/xrobot_main.hpp 和 User/xrobot_constexpr.hpp 是生成文件。

Build

cmake -S . -B build/debug -G Ninja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON
cmake --build build/debug --target rm_auto_aim -j$(nproc)

Run

./build/debug/rm_auto_aim

VS Code

Linux BSP 预期在 Remote SSH 窗口里使用，不需要 Docker / Dev Container。

推荐扩展：

• ms-vscode.cmake-tools
• llvm-vs-code-extensions.vscode-clangd
• webfreak.debug
• xrobot.xrobot

常用入口：

• CMake: Select a Kit
• Tasks: Run Task -> Build: capturefile debug
• Tasks: Run Task -> Build: hik debug
• Run and Debug -> Linux: Debug capturefile replay
• Run and Debug -> Linux: Debug Hik hardware