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[shining-b-02]

변경 내용

1. 사이드 그립 타겟 링크 ( 관절6 -> 그리퍼 tcp) 변경

2. 컵을 인식후 가까이 접근할 때 까지 collision처리 -> 잡는 동작전에 collision 해제 로직 추가

3. 사이드 그립 축(기존 y축 기반에서 y축, x축 모두 고려), -> x축 사이드 그립(여러 관절 시드값을 통해 추론시간이 오래걸림, 완벽하지 않음)

변경 타입

• feat (새 기능)
• fix (버그 수정)
• [v] refactor (리팩토링)
• docs (문서)
• chore (빌드 · 설정)
• safety (하드웨어 안전 관련)

관련 이슈

Refs: #

테스트 방법

# 빌드 확인
colcon build --symlink-install --packages-select <패키지명>

# 테스트 실행
colcon test --packages-select <패키지명>
colcon test-result --verbose

체크리스트

• colcon build --symlink-install 통과
• colcon test 통과
• 관련 문서(docs/) 업데이트
• 하드웨어 영향 코드라면 docs/safety_checklist.md 확인 완료
• 하드웨어 영향 코드라면 리뷰어 2인 이상 지정

하드웨어 영향 여부

• 이 PR은 실제 로봇·그리퍼·카메라에 영향을 줍니다 → hardware-affecting 라벨 추가
• 이 PR은 하드웨어에 영향을 주지 않습니다