Feature/mediapipe hand delivery clean

[chris3471]

변경 내용

MediaPipe 기반 손바닥 인식 핸드오버 기능을 추가했습니다.

• 손바닥이 안정적으로 감지되면 로봇이 observe 위치에서 자동 핸드오버를 시작
• 카메라 depth와 hand-eye 변환으로 손바닥 위치를 base 좌표로 계산
• LIFT -> APPROACH(X/Y/Z) -> Z contact search 방식으로 자연스럽게 접근
• Z 하강 중 외력/contact를 확인하고, 접촉 감지 또는 최종 하강 위치 도달 시 그리퍼 open 후 후퇴
• 저지연 hand overlay viewer와 hand detection 실행 wrapper 추가
• RG2 open retry 및 MoveLine/IK 검증 로직 보강

변경 타입

• feat (새 기능)
• fix (버그 수정)
• refactor (리팩토링)
• docs (문서)
• chore (빌드 · 설정)
• safety (하드웨어 안전 관련)

관련 이슈

Refs: #

테스트 방법

# 문법 확인
python3 -m py_compile \
  tools/run/auto_handover_on_palm.py \
  tools/run/handover_cup_to_palm.py \
  tools/run/direct_movel_xyz.py

# 실행 스크립트 문법 확인
bash -n tools/run/run_human_hand_detection.sh

# diff whitespace 확인
git diff --check HEAD