RTK Manager

RTK Manager 是一个基于 Flutter 开发的跨平台应用程序，主要用于 RTK (Real-Time Kinematic) 配置管理和串口调试。

功能特性

1. 串口调试助手

• 多标签页支持：支持同时打开多个串口进行调试，主串口常驻，可动态添加/关闭新的串口标签页。
• 全局保存：一键开启或停止所有连接串口的数据保存到本地文件中。
• 串口配置：支持常见的波特率设置 (9600 - 921600)，自适应流控。
• 数据收发与解析：
  • 实时显示串口接收数据（支持 ASCII 原生显示与 HEX 显示模式）。
  • 支持自定义指令发送。
  • 内置 IMU 数据解析：支持特定二进制协议下的 IMU/GNSS 数据解析（温度、加速度、角速度、欧拉角、四元数等），并进行实时自适应换行的高效显示。
  • 底层性能优化：动态合并高频串口数据并由独立解析器处理，配合原生 Flutter Widget，降低高频 UI 刷新造成的卡顿。

2. RTK 配置 (NTRIP Client)

• NTRIP 客户端：内置标准 NTRIP 协议支持，可连接千寻、六分等 CORS 账号获取差分数据。
• 智能配置：
  • 支持配置 NTRIP Caster 的 IP、端口、用户名和密码。
  • 一键获取挂载点：自动拉取源节点列表并支持下拉选择。
• 断点续传：支持断线、弱网环境下的自动重连机制。
• 数据路由：
  • 多路分发：支持将接收到的 RTCM 差分数据同时转发到多个串口。
  • 数据记录：支持将原始 RTCM 数据流实时保存到本地文件，便于后续回放分析。
• 状态监控：实时日志记录连接状态、鉴权结果及数据吞吐。

3. 定位结果可视化

• 地图集成：集成 高德地图 瓦片，支持缩放、平移操作。
• 实时轨迹：
  • 解析主串口 $PPPSOL 格式的高精度定位结果。
  • 坐标转换：内置 WGS84 到 GCJ-02 (国测局坐标) 转换算法，解决地图偏移问题。
  • 状态着色：根据定位状态绘制不同颜色的轨迹点（粉色 SPP / 蓝色 PPP / 红色 预测）。
• 悬浮仪表盘：
  • 实时显示 UTC 时间、定位状态。
  • 显示 3D 速度、3D 定位精度、3D 速度精度。
  • 实时监视 DOP 值 (DOP1/DOP2/DOP3)。
• 跟随模式：支持自动锁定最新定位点，确保视角始终跟随移动目标。

UI / 交互

• 自定义窗口：采用轻量化、现代化的自定义窗口标题栏（BitsDojo Window），带有逼真的 macOS 风格红黄绿操作按钮。
• 响应式布局：侧边栏抽屉式导航，适配低分辨率屏幕（支持 800x480 及 400x300 小屏模式）。

开发环境

• Flutter SDK: ^3.8.1
• Dart SDK: >=3.3.0 <4.0.0

依赖库

本项目使用了以下主要开源库：

• flutter_libserialport: 跨平台串口通信
• flutter_map & latlong2: 地图渲染与地理计算
• window_manager: 桌面端窗口环境适配与定制（全面兼容 Linux 等）
• file_picker: 系统文件交互
• path_provider: 本地路径管理

安装与运行

1. 环境准备：确保本地已安装 Flutter 开发环境及 C++ 编译工具链（Windows 下需安装 Visual Studio）。
2. 获取代码：

   git clone https://github.com/YourRepo/rtkmanager.git

3. 安装依赖：

   flutter pub get

4. 运行项目（桌面端）：

   flutter run -d windows  # 或 linux / macos

5. 编译与部署（树莓派 flutter-pi 环境）： 确保已全局激活 flutterpi_tool：

   flutter pub global activate flutterpi_tool

   在项目根目录进行编译（以 64 位 Raspberry Pi 3B+ 为例）：

   flutterpi_tool build --arch=arm64 --cpu=pi3 --release

   编译完成后，将生成的 build/flutter-pi/pi3-64 文件夹复制到树莓派中，在树莓派终端使用以下命令运行：

   flutter-pi /home/pi/rtkmanager_app/flutter-pi/pi3-64

注意事项

• Flutter 版本兼容性：截至 2026/4/13，flutterpi_tool 目前仅支持 Flutter 3.38 版本，尚未支持 3.41 版本，开发或编译时请注意使用兼容的 SDK 版本。
• Linux 环境依赖：在 Linux（包含树莓派 flutter-pi）环境下运行前，必须先安装系统底层的串口驱动库，否则运行会崩溃或提示 failed to load dynamic library libserialport.so。请运行以下命令安装：

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install libserialport0 libserialport-dev

• 串口权限：在 Linux 下由于硬件权限限制，普通用户无法直接读取串口。请将当前用户加入 dialout 组以获取永久读写权限（执行 sudo usermod -a -G dialout $USER 然后重启系统生效）。
• 地图加载：地图瓦片加载依赖网络连接，请确保设备已连接互联网。

作者

• SupremeLyre

版本

• 1.0.0+1