COBOTTA 制御スクリプト

本リポジトリは、DENSO COBOTTA の制御を行う簡易スクリプト群です。 起動時に AutoCAL を実行し、ロボット制御ループとコントローラ入力ループを 別プロセスで並列実行します。

対象ファイル: cobocon/cobocon.py, cobocon/ps4con.py セットアップガイド: cobocon/SETUP.md 教育ドキュメント: cobocon/TEACHING.md

機能概要

• 起動時に AutoCAL を実行
• ロボット制御ループとコントローラ入力ループを別プロセスで並列実行
• 例外時は再接続・再初期化を試行
• 起動時に通常接続先IPと例外時IPを対話で選択

前提

• Python 3.x
• cobotta ライブラリが利用可能であること
• pygame と pyautogui が利用可能であること

使い方

python cobocon/cobocon.py

起動すると、以下のように接続先IPの選択を求められます。

• 通常接続先IP
• 例外時に切り替えるIP
• 操作モード（ジョイスティック / CSV）

設定

• 接続先IPの候補は cobocon/cobocon.py の IP_CANDIDATES を編集します。
• 例: IP_CANDIDATES = ["192.168.12.63", "192.168.12.65", "192.168.12.76", "192.168.12.77"]
• CSVの既定パスは cobocon/points.csv です。

同梱ライブラリ

本プロジェクトは cobocon/vendor/ に cobotta を同梱しています。 移植時は cobocon フォルダごとコピーしてください。

PS4 コントローラ入力

cobocon/ps4con.py でジョイスティック入力を監視し、キーボード入力に変換します。 キー割り当てやデッドゾーンは ps4con.py 内で調整してください。

ボタン入力のキー割り当て

ps4con.py の button_map と key_map に基づく対応です。

• ×: P
• ◯: P
• □: P
• △: P
• share: P
• PS: L
• option: ENTER
• JOY-L: P
• JOY-R: P
• L1: u
• R1: y
• ↑キー: c
• ↓キー: v
• ←キー: z
• →キー: x
• タッチパッド: ESC

スティック/トリガー入力のキー割り当て

DEADZONE = 0.5 を超えた場合に以下のキーが送出されます。

• 左スティックX（axis 0）
  • xaxis_value < -0.5: d
  • xaxis_value > 0.5: f
• 左スティックY（axis 1）
  • yaxis_value < -0.5: a
  • yaxis_value > 0.5: s
• 右スティック/トリガー（axis 3）
  • zaxis_value < -0.5: g
  • zaxis_value > 0.5: h

CSVポイント実行

cobocon/points.csv を使って4点を順に実行します。
1行は「位置6軸（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）＋Fig＋速度」の8パラメータです。

例:

0,0,90,0,90,0,0,30
10,0,85,0,90,0,0,30
20,0,80,0,90,0,0,30
0,0,90,0,90,0,0,30

AutoCAL 設定メモ

TP 側で CALSET on start-up を有効にする場合は、 [F2 Arm] - [F6 Aux] - [F1 Config] の 252: CALSET on start-up = 1 を設定します。

set_move_mode の mode

• 1: MOVE P (Point/Joint)
• 2: MOVE L (Linear)
• 3: MOVE C (Circular)
• 4: MOVE S (Spherical)

注意

• 実機動作前に周辺安全を必ず確認してください。
• 例外時の再接続で IP が切り替わるロジックが含まれています。 運用に合わせて候補IPを見直してください。