为最大化代码复用和管理效率，除工程机械臂、硬件等特殊项目外，赛季内大部分嵌入式软件开发工作集中在此仓库进行。
| 模块 | 编译测试状态 |
|---|---|
| 舵轮底盘 |  |
| 全向轮靶车底盘 |  |
| 舵轮云台 |  |
| 无人机云台 |  |
| 2025赛季老哨兵 |  |
| 测试平台云台 |  |
| 镖架 |  |
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CubeMX 6.15.0
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STM32Cube FW_F4_V1.28.3
开发**严格执行**非侵入式原则，在 CubeMX 生成代码的基础上，所有用户代码均放置在 app/ 目录下，对 CubeMX 生成的代码仅做最小化的改动：在
main() 函数里调用用户程序的入口点 AppMain()。
app/ 目录包含 common/ 和 targets/ 两个子目录：
common/: 存放通用代码模块，这些模块会被所有目标共享使用。例如：“二轴云台控制器”、“定时任务执行器”这种所有兵种开发时都会用的模块，应放在此目录下。targets/: 存放特定“目标”的代码，每一块 C 板控制的一个实体称作一个目标。例如：“3 号老舵轮的底盘”、“新串腿底盘”、“某架无人机云台”称作一个目标。每个目标都有自己独立的代码目录，目录名即为目标名。
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main：主分支，始终保持可编译、可运行状态。已设置保护规则，禁止直接 push。 -
target/<目标名>： 每个目标对应一个分支。例如target/steer_infantry_cs。大多数情况下每个目标都由一个人负责，如果有例外情况，要多人合作开发一辆车，自行协调分支规则。
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每次开始在自己的分支上工作之前，先执行一次
git pull、git merge main，确保自己的分支是基于最新的main分支进行开发的。 -
merge main之后：如果有冲突，解决冲突；如果自己的代码break掉了，想办法修好；如果自己的改动把别人的代码break掉了，协商沟通，修好之后再继续工作。
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阶段性完成工作，自己的分支稳定下来之后，立刻发起 Pull Request 合并回
main分支。