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Box2Robot — 具身智能云平台

即插即用的机械臂，云端训练、技能共享、AI 智能体控制。

Box2Robot 是一个开源具身智能平台。将 ESP32 机械臂和视觉模块连接到云端平台，实现数据采集、模型训练和技能共享。无需复杂配置 —— 烧录固件、连 WiFi、绑定设备，即可开始。

当前版本：v0.6.6（机械臂固件 v0.6.6 / 摄像头固件 v0.6.3）

快速开始

1. 获取硬件

购买 Box2AI 机械臂套件 (淘宝)

组装机械臂并将舵机连接到驱动板。固件已预装，如需手动烧录请参阅 烧录固件。

摄像头模块安装

电池托盘与驱动器安装

2. 连接设备热点

给设备上电，设备会创建 WiFi 热点：

• 机械臂驱动板： Box2Robot_XXXX (XXXX 为 MAC 后 4 位)
• 视觉语音模块： Box2Cam_XXXX

用手机或电脑连接该热点。会自动弹出配网页面（如未弹出，手动访问 192.168.4.1）。

3. 配置 WiFi

在配网页面输入 WiFi 名称和密码。设备会保存凭据、重启并连接到你的网络。

4. 绑定设备

设备连上 WiFi 后，获取 6 位绑定码：

• 机械臂： 显示在 OLED 屏幕上
• 摄像头： 通过 TTS 语音播报

然后：

1. 访问 https://robot.box2ai.com
2. 注册账号
3. 进入 设备管理 → 绑定设备
4. 输入 6 位绑定码
5. 完成！

绑定后即可使用全部功能：远程遥控、校准、数据采集、云端训练、技能商店、语音交互。

5. 按键操作

驱动盒上的灰色按钮支持以下操作：

操作	功能
单击	取消力矩 — 释放所有舵机，可自由拖动机械臂
长按 (3秒以上)	重置出厂设置 — 清除已保存的 WiFi 信息，设备重启后重新进入热点配网模式

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AI 智能体控制 (Skills CLI)

让 Claude Code、GPT 等 AI 智能体直接控制你的机械臂。Box2Robot 提供两种接入方式：

方式一：从 ClawHub 一键安装（推荐）

ClawHub · box2robot-skills →

无需克隆代码，直接从 ClawHub 平台下载并安装 box2robot-skills 技能包，AI Agent 即可接入云端控制机械臂。适合大多数用户。

方式二：克隆仓库本地使用（开发者）

如果你想自定义 Action、修改源码或离线运行 CLI，克隆仓库使用：

git clone https://github.com/box2ai-robotics/box2robot.git
cd box2robot/box2robot_skills

# 登录 (token 缓存，后续免登录)
python b2r.py login <username> <password>

# 操控
python b2r.py devices                # 查看设备
python b2r.py home                   # 回零位
python b2r.py move 1 2048 500        # 1号舵机转到2048
python b2r.py torque off             # 释放力矩
python b2r.py record start           # 开始录制
python b2r.py record stop            # 停止录制
python b2r.py play                   # 列出并播放轨迹

# 技能商店（ACT Store —— 浏览/购买/运行他人共享的技能）
python b2r.py store list             # 浏览技能商店
python b2r.py store info <task>      # 查看技能详情
python b2r.py store buy <task>       # 购买付费技能
python b2r.py store run <task>       # 在自己的设备上执行技能
python b2r.py store mine             # 已购技能列表

python b2r.py say "拍个照"            # 自然语言指令
python b2r.py shell                  # 交互式 Shell

配合 Claude Code 使用

"读一下 box2robot_skills/SKILLS.md，然后把1号舵机转到2048"
"录一段轨迹，录完后播放一遍"
"查看舵机状态，然后回零位"

详见 box2robot_skills/SKILLS.md（AI 智能体调度手册，79 个 Action、预检规则、工作流模板）。

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GPU 训练与推理节点（高级）

box2robot_gpu_worker/ 是 GPU 算力节点，连接 Box2Robot 云端服务器，自动领取训练和推理任务。需要 RTX 3060+ GPU，支持 ACT (Action Chunking Transformer)、Diffusion Policy、MLP 等模型。

只需 3 步：安装 → 启动 → 在 APP 中输入绑定码。绑定后 Worker 自动轮询任务、下载数据集、训练模型、上报进度，所有操作均在 APP 端完成。

克隆仓库时必须带上 --recurse-submodules 拉取 LeRobot 子仓库：

git clone --recurse-submodules https://github.com/box2ai-robotics/box2robot.git

已 clone 但没拉 submodule？在仓库根目录执行 git submodule update --init --recursive 即可补上 LeRobot。

详见 box2robot_gpu_worker/README.md。

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固件升级

设备出厂已预装最新固件，推荐使用在线 OTA 升级：

1. 设备绑定后进入 https://robot.box2ai.com → 设备管理
2. 在设备详情中点击 固件升级，云端会自动推送最新固件并完成升级

手动烧录（适用于首次烧录空板、设备无法启动、需要刷写自编译固件等场景）：详见 bin/README.md。

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更新日志

版本	日期	说明
v0.6.6 (arm)	2026-05-04	修复录制中 WS 断连（transport_poll_write）：RAM 录制缓冲 1200→300 帧释放约 80KB BSS，heap 从 30KB 恢复至约 110KB；长录制由 SPIFFS 兜底
v0.6.5 (arm)	2026-05-02	CLI 新增 ACT 技能商店命令 (store list/info/buy/run/mine)，设备/轨迹/任务列表展示短码 (code)，GPU Worker 训练/推理流程优化
v0.6.3	2026-04-26	烧录工具说明优化 (esptool / Flash Download Tool 双方案)，bin 文件统一归档
v0.6.1	2026-04-19	GPU 训练推理节点开源，修复幻尔舵机校准偏置写入，新增舵机电压范围选择 (5V/7.4V/12V)，WiFi 主从遥操流畅度优化
v0.5.1	2026-04-14	云端平台集成、WebSocket 中继、OTA、ESP-NOW 50Hz 双通道、摄像头 MJPEG+ADPCM 音频、语音 AI 链路、自动校准、数据采集对齐
v0.4.5	2026-03-23	(LeRobot-ESP32) 幻尔 LX 舵机支持、自动检测舵机类型

相关链接

• 云端平台： https://robot.box2ai.com
• 硬件购买： 淘宝店铺
• 前代项目 (纯 ESP-NOW)： LeRobot-ESP32
• LeRobot 框架： Hugging Face LeRobot

开源协议

Apache 2.0 License

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