智能平衡车

组件

• 铝合金底盘150mm * 83mm * 3mm
• 520电机(37mm), 带编码器
• STM32开发板(STM32F103C8T6)
• PS2遥控器
• 18650充电电池 * 3
• 65mm轮胎, 海绵内胆, 轮毂52mm, 轮宽27mm

Features

	支持
四驱	√
2.4G遥控	√
3段速度	√
PWM控制	√
飘移转弯	√
紧急停车	√
闭环控制	√

电机参数

项目	参数
电机类型	永磁有刷
额定电压	12V
功率	4.8W
原始转速	11000rpm
减速比	1:30
堵转电流	2.8A
堵转扭矩	10Kgf.cm
额定电流	360mA
额定扭矩	1.0Kgf.cm
轴径	6mm D字型轴

接线方式: A B VCC GND M- M+

霍尔编码器参数

项目	参数
类型	AB相增量式
供电电压	5.0V
线数	13
线速	13 * 30 = 390
特色	自带上拉整形
接口类型	PH2.0

TODO List

• PS2遥控
• 超声波
• 红外寻迹
• 蓝牙
• 树莓派

MPU管脚应用

管脚	功能	应用	Remap
PA00	GPIO	LMOTOR A
PA01	GPIO	LMOTOR B
PA02	TIM2 CH3	PWM L
PA03	TIM2 CH4	PWM R
PA04
PA05
PA06	TIM3 CH1	Encoder
PA07	TIM3 CH2	Encoder
PA08
PA09	USART1 TX
PA10	USART1 RX
PA11	USBDM
PA12	USBDP
PA13	SWD	SWDIO
PA14	SWD	SWDCLK
PA15	SPI1 NSS	PS2X	SPI1
PB00	GPIO	RMOTOR A
PB01	GPIO	RMOTOR B
PB02	BOOT	BOOT1
PB03	SPI1 SCK	PS2X	SPI1
PB04	SPI1 MISO	PS2X	SPI1
PB05	SPI1 MOSI	PS2X	SPI1
PB06	TIM4 CH1	Encoder
PB07	TIM4 CH2	Encoder
PB08	I2C1 SCL	MPU6050	I2C1
PB09	I2C1 SDA	MPU6050	I2C1
PB10	I2C2 SCL	NRF24L01
PB11	I2C2 SDA	NRF24L01
PB12	SPI2 NSS	LED
PB13	SPI2 SCK
PB14	SPI2 MISO
PB15	SPI2 MOSI