Robot RV — ROS2 示例仓库

说明（中文）

这个仓库包含一个教学/演示用的 ROS2（Humble）系统，展示了一个小型 pipeline：

• robot_solver：预测并“开火”（可配置为随机延迟、运行时开启/关闭）并发布模拟命中 /robot_solver/hit。
• robot_sensor：接收命中信号，发布传感器观测，并在收到 Collect 动作期间暂停或在完成后停止发布。
• robot_tracker：卡尔曼滤波跟踪器，发布 robot_tracker/target，在目标静止时发起 Collect 动作（或响应命中后等待静止再发起）。
• robot_controller：实现 Collect action server，发布 robot_controller/collect_started 与 robot_controller/collect_done。
• robot_interfaces：消息/服务/动作定义（msg/Target.msg, msg/RobotState.msg, action/Collect.action 等）。
• robot_bringup：bringup launch 文件，便于启动整套系统（包括可视化节点）。

快速开始（开发机上）

先安装依赖并确保使用 ROS2 Humble 环境：

# 进入工作区
cd ~/rv
# 如果还没安装，确保已安装 ROS2 Humble
# source ROS2 环境（替换为你系统的路径）
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 构建整个工作区（第一次建议全量构建）
colcon build
# 构建完成后 source 安装空间
source install/setup.bash

启动整套演示（带 RViz 可视化）：

# 在工作区根目录
ros2 launch robot_bringup bringup.launch.py

常用单包构建 / 调试

# 仅构建 tracker
colcon build --packages-select robot_tracker
# 仅构建 solver
colcon build --packages-select robot_solver
# 构建完成后别忘了
source install/setup.bash

控制与交互

• 运行时可以通过 topic /robot_solver/enable_fire（类型 std_msgs/Bool）控制 solver 是否允许开火。仓库中有一个用于 RViz 的交互式按钮脚本 robot_tracker/scripts/viz_markers.py，它会在 RViz 中创建 InteractiveMarker（话题名 /fire_toggle/...），点击按钮会往这个 topic 发布 true/false，从而开启或关闭开火行为。
• robot_controller 会在回收开始时发布 robot_controller/collect_started，完成时发布 robot_controller/collect_done。robot_sensor 和 robot_tracker 会订阅这些话题来暂停或恢复行为。

重要文件与位置

• src/robot_solver/：solver 节点代码与参数
• src/robot_sensor/：模拟传感器节点
• src/robot_tracker/：跟踪与可视化脚本（scripts/viz_markers.py）
• src/robot_controller/：Collect action server
• src/robot_interfaces/：消息 / 动作 / 服务定义
• src/robot_bringup/launch/bringup.launch.py：顶层 bringup 启动文件

列出相关节点

ros2 node list | grep viz

终止可能的 python 脚本进程（在工作区运行时常见）

ps aux | egrep 'viz_markers.py|rviz' --color=auto pkill -f viz_markers.py

重新启动 bringup（运行在工作区根目录）

ros2 launch robot_bringup bringup.launch.py