物理AI / 具身智能（Embodied AI）学习笔记
本仓库系统记录物理AI（具身智能）领域的学习内容，由浅入深，适合初学者到进阶。
物理AI（Physical AI） 或 具身智能（Embodied AI） 是具有物理实体、能够感知理解并与世界交互的智能系统。
Physical-AI-Notes/
├── 01_入门指引/ # 什么是物理AI、具身智能定义、发展历程
├── 02_基础概念/ # 机器人学基础、运动学、动力学概念
├── 03_感知技术/ # 计算机视觉、深度感知、传感器融合
├── 04_运动控制/ # 运动规划、轨迹跟踪、控制算法
├── 05_强化学习/ # 强化学习基础、PPO、SAC、DQN
├── 06_模仿学习/ # DAgger、GAIL、行为克隆
├── 07_世界模型/ # 世界模型概念、神经网络世界模型
├── 08_多模态大模型/ # VLM、VLA、RT系列、PaLM-E
├── 09_扩散模型/ # Diffusion Policy、生成式动作
├── 10_经典论文/ # 里程碑论文解读
├── 11_产业应用/ # 人形机器人、自动驾驶、工业自动化
├── 12_前沿动态/ # 最新进展、公司动态、技术突破
├── 13_开源项目/ # 开源框架、数据集、工具
├── 14_仿真环境/ # MuJoCo、Isaac Sim、PyBullet
└── 15_实战教程/ # 算法实现、Demo、案例
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| 阶段 | 目录 | 内容 |
|---|---|---|
| 入门 | 01_入门指引 | 什么是物理AI、发展历程 |
| 基础 | 02_基础概念 | 机器人学、运动学、动力学 |
| 进阶 | 03_感知技术 | 视觉、深度感知、传感器 |
| 进阶 | 04_运动控制 | 规划、轨迹、控制算法 |
| 深入 | 05_强化学习 | PPO、SAC、DQN |
| 深入 | 06_模仿学习 | DAgger、GAIL |
| 深入 | 07_世界模型 | 世界模型概念 |
| 深入 | 08_多模态大模型 | VLA、RT系列 |
| 前沿 | 09_扩散模型 | Diffusion Policy |
| 前沿 | 10_经典论文 | 里程碑论文 |
| 应用 | 11_产业应用 | 人形机器人、自动驾驶 |
| 应用 | 12_前沿动态 | 最新进展 |
| 应用 | 13_开源项目 | 框架、数据集 |
| 实践 | 14_仿真环境 | MuJoCo、Isaac Sim |
| 实践 | 15_实战教程 | 算法实现、案例 |
- 编程语言: Python, C++
- 深度学习框架: PyTorch, JAX
- 机器人中间件: ROS 2
- 仿真平台: Isaac Sim, MuJoCo, PyBullet
欢迎贡献！
# 1. Fork 仓库
# 2. 创建分支
git checkout -b feature/xxx
# 3. 提交更改
git commit -m "feat: 添加 xxx 内容"
# 4. 推送到远程
git push origin main| 日期 | 更新内容 |
|---|---|
| 2026-02-26 | 更新运动控制（添加强化学习运动控制详解：MDP、贝尔曼方程、Q-Learning、DQN、策略梯度、Actor-Critic、DDPG、PPO、SAC算法原理与机器人应用） |
| 2026-02-25 | 更新运动控制（添加模型预测控制MPC详解：MPC基本原理、线性/非线性MPC、移动机器人轨迹跟踪、机械臂末端控制、双足机器人步态规划、无人机飞行控制及Python代码实现） |
| 2026-02-25 | 更新感知技术（添加事件相机技术详解：动态视觉传感器原理、与传统相机对比、在机器人高速感知中的应用） |
| 2026-02-24 | 更新基础概念（添加传感器与状态估计基础：传感器分类、Kalman滤波、粒子滤波等） |
| 2026-02-23 | 更新入门指引（添加2025-2026最新发展：NVIDIA GR00T、Figure 02、Unitree G1等） |
| 2026-02-19 | 更新运动控制前沿（VideoMimic、零示教技术、双足行走） |
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