Dependensi

Sebelum menjalankan program, pastikan semua dependensi telah terpenuhi. Beberapa dependensi yang dibutuhkan adalah sebagai berikut:

A. Diinstall dari source:

1. libserialport
2. geographiclib

B. Diinstall menggunakan apt:

1. libpcap-dev

C. Diinstall menggunakan pip:

1. autopep8
2. ipykernel
3. pygame
4. numpy

pip3 install autopep8 ipykernel pygame numpy

D. Diinstall menggunakan rosdep:

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

libserialport dapat diinstall dari source dengan langkah-langkah berikut:

git clone git://sigrok.org/libserialport
cd libserialport

./autogen.sh
./configure

make
sudo make install

geographiclib dapat diinstall dari source dengan langkah-langkah berikut:

wget https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/distrib-C++/GeographicLib-2.1.2.tar.gz
tar xfpz GeographicLib-2.1.2.tar.gz
cd GeographicLib-2.1.2

mkdir BUILD
cd BUILD

../configure

make
sudo make install

Terkadang library tidak dapat langsung terdeteksi oleh sistem pada saat kompilasi. Untuk mengatasinya, jalankan perintah sudo ldconfig pada terminal dan coba kompilasi ulang.

Direktori Tambahan

Beberapa direktori tambahan dibutuhkan untuk menjalankan program. Direktori tersebut dapat dibuat dengan perintah berikut:

mkdir -p ~/icar-data/param
mkdir -p ~/icar-data/log
mkdir -p ~/icar-data/route
mkdir -p ~/icar-data/bag
mkdir -p ~/icar-data/rviz

Konfigurasi ICAR 3

Konfigurasi yang digunakan pada ICAR 3 terdiri dari satu file parameter, yaitu icar.yaml. File parameter dapat disesuaikan dengan kebutuhan namun pastikan tidak mengubah nama parameter yang sudah ada. File tersebut kemudian disimpan pada ~/icar-data/param/icar.yaml. Berikut adalah contoh isi file parameter:

gps:
  port: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_A10NBO8C-if00-port0
  baud: 115200
  origin:
    lat: -7.277677
    lon: 112.797536

stm32:
  ip: "192.168.50.2"
  port: 9798

odometry:
  to_meter: 0.000455

steering:
  to_rad: -0.000249

pose_estimator:
  cf_ratio_xy: 49
  cf_ratio_theta: 7

icar:
  tf:
    rear_axle: [0.00, 0.00, 0.30, 0.00, 0.00, 0.00]
    front_axle: [2.30, 0.00, 0.30, 0.00, 0.00, 0.00]
    body: [1.15, 0.00, 1.18, 0.00, 0.00, 0.00]
    gps: [2.30, 0.00, 2.05, 0.00, 0.00, 0.00]
    lidar_front: [2.95, 0.00, 0.75, -1.00, -7.00, 179.00]
    lidar_rearright: [-0.61, -0.81, 0.75, 0.00, 0.00, -131.00]
  wheelbase: 2.3
  tyre:
    width: 185
    aspect_ratio: 60
    rim: 15
  body:
    length: 3.5
    width: 1.5
    height: 1.75