Embedded & RTOS Lab

MCU、外设驱动、通信协议、FreeRTOS 与实时嵌入式系统实验室。

定位

这是 YBF 机器人技术成长体系中的 02 · Embedded Systems 仓库。仓库强调长期维护、最小可运行示例、实验可复现和真实工程复盘。

建设目标

• 形成可靠的驱动与板级调试能力
• 理解实时调度、同步与资源约束
• 构建可复用的机器人嵌入式模块

目录结构

.
├── boards/
├── drivers/
├── peripherals/
├── protocols/
├── freertos/
├── projects/
├── hardware/
└── docs/

目录	职责
boards/	不同 MCU 与开发板的启动、配置和板级支持。
drivers/	可复用的设备驱动与硬件抽象。
peripherals/	GPIO、Timer、ADC、PWM、DMA 等外设实验。
protocols/	UART、SPI、I2C、CAN 等通信协议。
freertos/	任务、队列、信号量、内存与实时性实验。
projects/	组合多个模块的嵌入式系统项目。
hardware/	原理图、接口定义、BOM 与硬件说明。
docs/	调试记录、设计说明和工程规范。

当前状态

• 初始化仓库结构与维护规范
• 补充第一批可运行示例
• 建立测试或实验验证流程
• 发布阶段性学习总结

具体计划见 ROADMAP.md，版本变化见 CHANGELOG.md。

内容规范

每个实验或项目应尽可能说明：

1. 问题背景与目标
2. 环境、硬件与依赖
3. 核心原理和设计选择
4. 运行、测试或复现步骤
5. 实验结果与已知限制
6. 失败现象、调试过程与下一步

机器人技术成长体系

• cpp-systems-lab — 面向机器人研发的 C/C++、Linux、并发、构建与调试实验室。
• embedded-rtos-lab — MCU、外设驱动、通信协议、FreeRTOS 与实时嵌入式系统实验室。
• motor-control-lab — 电机建模、FOC、控制器设计、固件实现与实验数据分析。
• ros2-robotics-lab — ROS 2 通信、TF、URDF、Nav2、MoveIt 2、仿真与机器人系统集成。
• robotics-algorithms-lab — 机器人运动学、动力学、估计、规划、优化与控制算法实现。
• embodied-ai-lab — 模仿学习、强化学习、Diffusion Policy、VLM 与 VLA 研究实验。
• robotics-knowledge-base — 机器人技术笔记、论文阅读、产业研究与长期知识索引。

综合展示入口：GitHub Profile · GitHub Pages

License

Code is released under the MIT License. Notes and referenced materials retain their original attribution requirements.