Motor Control Lab

电机建模、FOC、控制器设计、固件实现与实验数据分析。

定位

这是 YBF 机器人技术成长体系中的 03 · Motion Control 仓库。仓库强调长期维护、最小可运行示例、实验可复现和真实工程复盘。

建设目标

• 连接电机理论、控制算法与真实硬件
• 形成参数整定和实验分析能力
• 沉淀可复现的运动控制方案

目录结构

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├── theory/
├── simulation/
├── firmware/
├── algorithms/
├── hardware/
├── experiments/
├── tools/
└── docs/

目录	职责
theory/	电机模型、坐标变换与控制理论。
simulation/	MATLAB、Python 等仿真与参数验证。
firmware/	电机控制固件、采样与实时控制实现。
algorithms/	PID、FOC、观测器、轨迹与高级控制算法。
hardware/	驱动板、传感器、编码器与接口说明。
experiments/	实验配置、数据、曲线和结论。
tools/	数据采集、可视化、参数辨识与调试工具。
docs/	控制设计、实验方法和故障复盘。

当前状态

• 初始化仓库结构与维护规范
• 补充第一批可运行示例
• 建立测试或实验验证流程
• 发布阶段性学习总结

具体计划见 ROADMAP.md，版本变化见 CHANGELOG.md。

内容规范

每个实验或项目应尽可能说明：

1. 问题背景与目标
2. 环境、硬件与依赖
3. 核心原理和设计选择
4. 运行、测试或复现步骤
5. 实验结果与已知限制
6. 失败现象、调试过程与下一步

机器人技术成长体系

• cpp-systems-lab — 面向机器人研发的 C/C++、Linux、并发、构建与调试实验室。
• embedded-rtos-lab — MCU、外设驱动、通信协议、FreeRTOS 与实时嵌入式系统实验室。
• motor-control-lab — 电机建模、FOC、控制器设计、固件实现与实验数据分析。
• ros2-robotics-lab — ROS 2 通信、TF、URDF、Nav2、MoveIt 2、仿真与机器人系统集成。
• robotics-algorithms-lab — 机器人运动学、动力学、估计、规划、优化与控制算法实现。
• embodied-ai-lab — 模仿学习、强化学习、Diffusion Policy、VLM 与 VLA 研究实验。
• robotics-knowledge-base — 机器人技术笔记、论文阅读、产业研究与长期知识索引。

综合展示入口：GitHub Profile · GitHub Pages

License

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