多无人机送外卖仿真系统（ROS2 + FastAPI + PX4 + React）

本项目实现了一个基于ROS2、FastAPI、PX4仿真和React前端的多无人机自动配送系统，支持无人机自动注册、任务分配、状态上报、地图可视化和管理后台。

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快速上手

1. 启动PX4仿真：

   cd PX4-Autopilot
   make px4_sitl gazebo

2. 启动MAVROS桥接：

   source /opt/ros/humble/setup.bash
   ros2 launch mavros px4.launch.py fcu_url:=udp://:14540@127.0.0.1:14557

3. 启动Micro XRCE-DDS Agent：

   MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

4. 启动后端服务：

   cd backend
   pip install --break-system-packages -r requirements.txt
   uvicorn main:app --reload --host 0.0.0.0 --port 8000

5. 编译并启动无人机节点：

   colcon build
   source install/setup.bash
   ros2 run delivery_drone delivery_drone_node

6. 启动前端管理系统：

   cd frontend
   npm install
   npm start

详细部署、参数配置、常见问题请查阅下方文档。

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项目文档索引

• 系统架构与数据流
• 部署与环境配置
• 无人机节点实现详解
• 后端API与调度算法
• 前端实现说明
• 常见问题与调试FAQ
• 参考资料与外部链接

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主要功能

• 多无人机自动注册、位置上报、状态同步
• 订单管理、自动分配最近空闲无人机
• 无人机节点自动接单、真实GPS飞行、状态上报
• 前端可视化后台：订单/无人机管理、地图标注
• 支持PX4仿真与MAVROS桥接，便于后续对接真实飞控

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目录结构

fly/
├── PX4-Autopilot/           # PX4源码（仿真环境）
├── backend/                 # FastAPI后端服务
├── src/                     # ROS2无人机包及消息
├── frontend/                # React前端管理系统
├── doc/                     # 详细技术文档（推荐查阅）
└── README.md

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参考与支持

• 详细API文档见 http://127.0.0.1:8000/docs
• 更多资料请查阅 doc/REFERENCE.md
• 如需定制开发、仿真脚本、算法扩展，请联系开发者