Hello ROS

这是一个简单的ROS功能包，利用turtlesim环境，帮助初学者理解简单的话题通信和服务通信。

除此之外，本功能包通过引入海龟跟随的功能，帮助初学者理解简单的控制算法和ROS2中tf2的使用。

1. 环境说明

本功能包测试于Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble环境。

你只需要ROS2的基本环境即可使用。

2. 节点说明

• MYNODE 节点 : 对外发送"Hello World"话题消息。
  • 发布话题: /topic
• spawn 客户端：请求turtlesim生成新的海龟。
  • 需要在运行时指定海龟在世界坐标系下的生成位置以及初始角度
  • 海龟的名字是默认的，按照turtleX的格式
• tf 节点：订阅海龟的位置信息，发布tf2的变换信息。
  • 需要在运行时指定海龟的名称
• follow 节点：订阅tf2的变换信息，控制海龟跟随指定的海龟。
  • 需要在运行时指定跟随者和被跟随者的名称

在你尝试运行本功能包之前，你需要先启动turtlesim节点。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

3. 任务说明

• 尝试通过命令行发布速度指令，使海龟绘制出一个圆。 20pts
• 阅读并理解源码，成功生成2号海龟，并令其中一只海龟跟随另一只海龟。 30pts
  • 可选项：调整速度与角度增益，使得跟随效果更加理想。 + 30pts
  • 提示：引入PID控制器可能是一个不错的选择。
• 修改tf节点的源码，支持启动多个tf节点以发布所有海龟的tf2变换信息。 10pts
• 修改follow节点的源码，使得follow节点可以订阅3个海龟的tf2变换信息，实现2只海龟跟随1只海龟。 20pts
• 修改follow节点的源码，令海龟之间保持相对位置与角度不变，实现多只海龟的跟随。 20pts