[Feat: imu_attitude_feedback, imu_calibration_data 추가 및 telemetry_data 수정]

include/dto/imu_attitude_feedback.h

@@ -0,0 +1,25 @@
+#ifndef IMU_ATTITUDE_FEEDBACK_H
+#define IMU_ATTITUDE_FEEDBACK_H
+
+#include <cstdint>
+
+#include "../enum/icd_id.h"
+
+#pragma pack(push, 1)
+/**
+ * @brief imu 자세 피드백(imu_attitude_feedback)
+ * ICD-38
+ */
+struct ImuAttitudeFeedback {
+  IcdId message_id; // imu로 측정한 미사일 표적 상태를 나타내는 식별자 (0x0025)
+  int32_t imu_quaternion_x;       // imu 쿼터니언 x (0.001)
+  int32_t imu_quaternion_y;       // imu 쿼터니언 y (0.001)
+  int32_t imu_quaternion_z;       // imu 쿼터니언 z (0.001)
+  int32_t imu_quaternion_w;       // imu 쿼터니언 w (0.001)
+  int32_t imu_angular_velocity_p; // imu 각속도 p (0.001 rad/s)
+  int32_t imu_angular_velocity_q; // imu 각속도 q (0.001 rad/s)
+  int32_t imu_angular_velocity_r; // imu 각속도 r (0.001 rad/s)
+};
+#pragma pack(pop)
+
+#endif // IMU_ATTITUDE_FEEDBACK_H

include/dto/imu_calibration_data.h

@@ -0,0 +1,22 @@
+#ifndef IMU_CALIBRATION_DATA_H
+#define IMU_CALIBRATION_DATA_H
+
+#include <cstdint>
+
+#include "../enum/icd_id.h"
+
+#pragma pack(push, 1)
+/**
+ * @brief imu 캘리브레이션 데이터(imu_calibration_data)
+ * ICD-39
+ */
+struct ImuCalibrationData {
+  IcdId message_id; // imu 캘리브레이션 데이터를 나타내는 식별자 (0x0026)
+  int32_t ui_quaternion_x; // ui가 측정한 NED 쿼터니언 값 (0.001)
+  int32_t ui_quaternion_y; // ui가 측정한 NED 쿼터니언 값 (0.001)
+  int32_t ui_quaternion_z; // ui가 측정한 NED 쿼터니언 값 (0.001)
+  int32_t ui_quaternion_w; // ui가 측정한 NED 쿼터니언 값 (0.001)
+};
+#pragma pack(pop)
+
+#endif // IMU_CALIBRATION_DATA_H

include/dto/telemetry_data.h

@@ -4,15 +4,15 @@
 #include <cstdint>
 
 #include "../enum/icd_id.h"
-#include "ins_main_data.h"
+#include "imu_attitude_feedback.h"
 #include "skr_main_data.h"
 
 #pragma pack(push, 1)
 struct TelemetryData {
   IcdId message_id;
-  InsMainData ins_data;
+  ImuAttitudeFeedback imu_data;
   SkrMainData skr_data;
 };
 #pragma pack(pop)
 
-#endif  // TELEMETRY_DATA_H
+#endif // TELEMETRY_DATA_H

include/enum/icd_id.h

@@ -4,56 +4,56 @@
 #include <cstdint>
 
 enum class IcdId : uint16_t {
-  COMMON_PARAMETER = 0x0000,  // 공통매개변수(common_parameter)
-  ACT_INFO = 0x0001,          // ACT정보(act_info)
-  FULL_SYSTEM_INFO = 0x0002,  // 부체계 정보 및 GCU 정보(full_system_info)
-  INS_DATA = 0x0003,          // INS값(ins_data)
-  INS_INFO = 0x0004,          // INS정보(ins_info)
-  SKR_INFO = 0x0005,          // SKR정보(skr_info)
-  FEATURE_INSPECT_COMMAND = 0x0006,  // 기능점검명령(feature_inspect_command)
+  COMMON_PARAMETER = 0x0000, // 공통매개변수(common_parameter)
+  ACT_INFO = 0x0001,         // ACT정보(act_info)
+  FULL_SYSTEM_INFO = 0x0002, // 부체계 정보 및 GCU 정보(full_system_info)
+  INS_DATA = 0x0003,         // INS값(ins_data)
+  INS_INFO = 0x0004,         // INS정보(ins_info)
+  SKR_INFO = 0x0005,         // SKR정보(skr_info)
+  FEATURE_INSPECT_COMMAND = 0x0006, // 기능점검명령(feature_inspect_command)
   FEATURE_INSPECT_READY_RES =
-      0x0007,  // 기능점검준비완료응답(feature_inspect_ready_res)
-  TARGET_DISTANCE_REQ = 0x0008,  // 목표거리오차요청(target_distance_req)
-  TARGET_DISTANCE_RES = 0x0009,  // 목표거리오차응답(target_distance_res)
-  POSITION_REQ = 0x000A,         // 자세요청(position_req)
-  POSITION_RES = 0x000B,         // 자세응답(position_res)
-  FIN_CONTROL_REQ = 0x000C,      // 핀제어요청(fin_control_req)
-  FIN_CONTROL_RES = 0x000D,      // 핀제어응답(fin_control_res)
+      0x0007, // 기능점검준비완료응답(feature_inspect_ready_res)
+  TARGET_DISTANCE_REQ = 0x0008, // 목표거리오차요청(target_distance_req)
+  TARGET_DISTANCE_RES = 0x0009, // 목표거리오차응답(target_distance_res)
+  POSITION_REQ = 0x000A,        // 자세요청(position_req)
+  POSITION_RES = 0x000B,        // 자세응답(position_res)
+  FIN_CONTROL_REQ = 0x000C,     // 핀제어요청(fin_control_req)
+  FIN_CONTROL_RES = 0x000D,     // 핀제어응답(fin_control_res)
   FEATURE_INSPECT_FINISH_COMMAND =
-      0x000E,  // 기능점검종료명령(feature_inspect_finish_command)
+      0x000E, // 기능점검종료명령(feature_inspect_finish_command)
   FEATURE_INSPECT_FINISH_RES =
-      0x000F,                // 기능점검종료응답(feature_inspect_finish_res)
-  ONE_TEST_RESULT = 0x0010,  // 1회 수행결과 전송(one_test_result)
-  REBOOT_COMMAND = 0x0011,   // 재부팅 명령 전송(reboot_command)
-  REBOOT_RES = 0x0012,       // 재부팅 명령 응답(reboot_res)
+      0x000F, // 기능점검종료응답(feature_inspect_finish_res)
+  ONE_TEST_RESULT = 0x0010, // 1회 수행결과 전송(one_test_result)
+  REBOOT_COMMAND = 0x0011,  // 재부팅 명령 전송(reboot_command)
+  REBOOT_RES = 0x0012,      // 재부팅 명령 응답(reboot_res)
   FEATURE_INSPECT_READY_COMMAND =
-      0x0013,         // 기능점검준비완료명령(feature_inspect_ready_command)
-  ACT_DATA = 0x0014,  // ACT값(act_data)
-  INS_MAIN_DATA = 0x0015,  // INS실제값(ins_main_data)
-  SKR_MAIN_DATA = 0x0016,  // SKR실제값(skr_main_data)
-  FIN_CONTROL_MAIN_COMMAND =
-      0x0017,                 // 핀제어실제명령(fin_control_main_command)
-  GUIDANCE_COMMAND = 0x0018,  // 유도 명령 (guidance_command)
-  MISSILE_TARGET_STATE =
-      0x0019,  // 미사일/표적 참값 상태 (missile_target_state)
-  NAVIGATION_TEST_COMMAND = 0x001A,  // 항법시험 명령 (navigation_test_command)
-  CONTROL_TEST_COMMAND = 0x001B,     // 제어시험 명령 (control_test_command)
+      0x0013, // 기능점검준비완료명령(feature_inspect_ready_command)
+  ACT_DATA = 0x0014,                 // ACT값(act_data)
+  INS_MAIN_DATA = 0x0015,            // INS실제값(ins_main_data)
+  SKR_MAIN_DATA = 0x0016,            // SKR실제값(skr_main_data)
+  FIN_CONTROL_MAIN_COMMAND = 0x0017, // 핀제어실제명령(fin_control_main_command)
+  GUIDANCE_COMMAND = 0x0018,         // 유도 명령 (guidance_command)
+  MISSILE_TARGET_STATE = 0x0019, // 미사일/표적 참값 상태 (missile_target_state)
+  NAVIGATION_TEST_COMMAND = 0x001A, // 항법시험 명령 (navigation_test_command)
+  CONTROL_TEST_COMMAND = 0x001B, // 제어시험 명령 (control_test_command)
   CONTROL_TEST_MISSILE_TARGET_STATE =
-      0x001C,  // 제어시험 미사일/표적 상태 (control_test_missile_target_state)
+      0x001C, // 제어시험 미사일/표적 상태 (control_test_missile_target_state)
   CONTROL_TEST_ATTITUDE_FEEDBACK =
-      0x001D,  // 제어시험 자세 피드백 (control_test_attitude_feedback)
+      0x001D, // 제어시험 자세 피드백 (control_test_attitude_feedback)
   PCAM_VIDEO_DATA = 0x001E,       // PCA 비디오 데이터 (pcam_video_data)
   HOMING_START_COMMAND = 0x001F,  // homing_start_command
   HOMING_START_RES = 0x0020,      // homing_start_res
   HOMING_END_COMMAND = 0x0021,    // homing_end_command
   HOMING_END_RES = 0x0022,        // homing_end_res
   TELEMETRY_DATA = 0x0023,        // telemetry_data
   HILS_ROTATE_COMMAND = 0x0024,   // hils_rotate_command
+  IMU_ATTITUDE_FEEDBACK = 0x0025, // imu_attitude_feedback
+  IMU_CALIBRATION_DATA = 0x0026,  // imu_calibration_data
   // 아래는 테스트용 ICD ID입니다. 실제 운용에서는 사용X.
   COMM_RELIABLE_TEST =
-      0xFFF0,  // 통신 신뢰성 테스트용 ICD ID (comm_reliable_test)
+      0xFFF0, // 통신 신뢰성 테스트용 ICD ID (comm_reliable_test)
   COMM_BIG_DATA_TEST =
-      0xFFF1  // 통신 대용량 데이터 테스트용 ICD ID (comm_big_data_test)
+      0xFFF1 // 통신 대용량 데이터 테스트용 ICD ID (comm_big_data_test)
 };
 
-#endif  // ICD_ID_H
+#endif // ICD_ID_H