研究主线：在保证地图质量的前提下，最小化"从水下视频到可用 3DGS 地图"的时间。 免离线 COLMAP，在浑水中边采集边建图，并给出免 GT 的米制尺度。
上：常规 SLAM 位姿直接喂 3DGS（概览级）；下：光度一致位姿 + 双输出联合 init（高质量）。 位姿的局部光度一致性是水下 3DGS 画质的第一张入场券。
| 分支 | 用法 | 效果 |
|---|---|---|
| D 深度 | 几何初始化桥：逐帧深度米制定标后反投影成点云，追加进持久高斯地图 | 整条管线免 COLMAP，浑水可跑 |
| D 深度 | 米制源：全局单参数定标 s_d = median(z/z_direct)，无真值参与 | AQUALOC 轨迹 1.676 → 0.578 m（−65.5%） |
| D 深度 | 压缩调度器：深度多视角一致性 = 逐高斯置信度，门控 densify | 高斯 −20.4% / 渲染 FPS +15.3%（实测 208→240），质量持平 |
| J 去浊 | 外观初始化 / 紧凑化 | 同 PSNR 高斯更少（低预算档 −37%）；做几何监督无效 |
| # | 结果 | 数字 |
|---|---|---|
| ① | Time-to-Map | T@0.15 = 698 s（170 帧，含推理与评测） |
| ② | 预算响应阶梯 | 锐度 retention 0.038 → 0.243 → 0.337（6.8k / 20.4k / 40.8k iters） |
| ③ | 同 init 离线上限 | batch = 0.426；增量结构锐度税 ≈0.06，事后不可恢复 |
| ④ | D-conf 导引压缩 | 高斯 −20.4% · FPS +15.3% · VRAM −7.5%，质量持平（推荐档 L2） |
| ⑤ | GT-free 米制化 | 1.676 → 0.578 m（−65.5%），sim3_scale 0.57→0.95 ≈ 1 |
正式措辞（引用请逐字）：
在 DIRECT D-init + 在线位姿 + 增量 3DGS 条件下，系统地测得优化预算是早期地图质量的 一阶因素；位姿质量在预算提升后成为进一步限制因素；若干直觉上的 depth/fusion/densification 调整未显示同量级收益。
不声称"解决了水下 3DGS 核心难点"。
- 优化预算是一阶杠杆——深度精度/时序一致性/写入策略/预算分配都是二阶；预算 = "质量-时间"旋钮。
- 预算花在早期：锐度在早期全视野 densify 中长出（grown, not recovered）；重开窗 = +1.3dB 换 −0.10 锐度，亏本。
- 位姿要光度一致（重投影 0.2px vs 16px = 高质量 vs 概览级），轨迹米制精度是另一回事，两者独立。
- init 组成：稀疏 ∪ DIRECT 联合 init 恢复离线锐度 92%；J-init 省高斯，预算越紧收益越大。
- FPS 跟可见高斯走：总高斯 −20% → 可见 −14% → FPS +15%；batch 地图可见少 32% → FPS +21%。
- 早停看 retention 不看 loss：PSNR 很早就平台化，锐度还在长——按 loss 早停会停在 0.045（可达 0.243）。
- 🌐 完整报告页（GitHub Pages）：https://poiuyjie.github.io/water/ —— 双输出用法 → 调参经验 → Time-to-Map → 米制化 → 压缩 → 在线 vs 离线账本，全部图表与视频。
- ▶ 全序列渲染视频：flythrough_fullseq.mp4 （1017 帧完整采集轨迹，定稿配方模型逐帧渲染，50s）； 页面上还有它的对照——在线增量 698s 建出的地图本体（flythrough_online_A3.mp4）。
- 📊 结果数据原件：
data/—— 预算阶梯 / retention 曲线 / 渲染基准 / ATE 原始 JSON。
- 主结论在 coral 浑水序列（170 帧，单场景）；AQUALOC（441 帧）复现预算-响应趋势。
- 在线建图为 near-online（170 帧约 15 分钟），非 real-time。
- 增量 → batch 存在 ~0.06 结构性锐度税，本页如实呈现差距而非回避。
冻结于 2026-09-24 · 本仓库为项目展示层，数字与图表均为最终冻结口径。