Prótese de mão movida por EMG, sobre o hardware do LAD Robotic Hand V3.0. Dois eletrodos no antebraço, duas placas ESP32, seis sensores de corrente.
Estado: compila, e a lógica foi medida nas duas placas. Nenhum motor foi ligado e nenhum eletrodo tocou pele.
Uma prótese que qualquer pessoa possa vestir: o usuário calibra os próprios eletrodos em um minuto, pela tela, e a mão passa a obedecer ao músculo dele.
- Calibrar por pessoa, não por prótese. Antebraços são diferentes; a tela guia o posicionamento dos eletrodos até a barra ficar verde.
- Dois movimentos, bem feitos: mão aberta e mão fechada — sem tremor, sem resposta errática, com velocidade estável.
- Fechar parando no contato, em vez de esmagar o objeto até a pose gravada.
- Manutenção sem cabo: as duas placas se gravam pela rede da própria prótese.
ESP32-C3 SuperMini ESP32 DevKit V1
placa do EMG placa da mão
2 eletrodos a 1 kHz 4 motores DC (2× L293D)
filtros, IA e decisor ──UDP──► 2 servos no polegar
rede, tela e OTA ◄────── 6 ACS712
192.168.4.1 telemetria 192.168.4.200
O PC ou o celular entra na rede da prótese e a tela de ajuste abre sozinha.
Autoteste rodando nas placas — 89 verificações, 89 passaram nas duas (13/09/2026):
| DevKit V1 | ESP32-C3 | |
|---|---|---|
| Tempo do banco | 44,1 s | 209,5 s (banco reduzido) |
| Cadeia de filtros do EMG | 0,90 µs/amostra | 22,65 µs/amostra |
| Dois canais a 1 kHz | 0,2% de um núcleo | 4,5% de um núcleo |
| Classificação LDA | 2,99 µs | 30,33 µs |
| Flash | 64,8% | 66,1% |
Com as duas placas ligadas:
| Janelas de EMG no C3, com rede e tela no ar | 1045, perdidas 0 |
| Enlace entre as placas | conecta nos dois sentidos |
| Comando EMG → rede → mão → preensão | funcionando |
| Pacotes com 1 bit trocado aceitos | 0 de 120 |
| Calibração de eletrodo (sinal sintético) | verde em 3 ciclos (~37 s) |
| Eletrodo no tendão, trocado, saturando, mau contato | recusados, com diagnóstico |
| Modelo recusado pela tela, usado à força | 0 de 30 intenções, nenhuma ação errada |
Cada iteração, com previsto ao lado de medido, está no diário.
pio run # mão, EMG e autoteste
pio run -e esp32dev -t upload # a mão (sempre com -e)
pio run -e emg -t upload # o EMG
pio device monitor -b 115200 # console
pio run -e mao_ota -t upload # pela rede, sem USB
pio run -e emg_ota -t upload| Ambiente | Placa | |
|---|---|---|
esp32dev |
DevKit V1 | a mão (motores DC do LAD) |
emg |
ESP32-C3 | EMG, IA, rede e tela |
mao_servo |
DevKit V1 | a mão na variante de servos + PCA9685 |
bancada |
DevKit V1 | a mão com log detalhado |
autoteste / autoteste_c3 |
as duas | a lógica sem hardware |
mao_ota / emg_ota |
as duas | gravação pela rede |
| 01 | de onde o projeto veio: INOVAWEEK e LAD |
| 02 | hardware e pinagem |
| 03 | juntas, gestos e calibração |
| 04 | como a mão descobre a forma do objeto |
| 05 | o EMG, a calibração por pessoa e a IA |
| 06 | a rede, a tela e o OTA |
| 07 | roteiro de ensaios, com as previsões |
O roteiro dos seis ensaios, com as previsões escritas antes de medir, está em
docs/07-roteiro-de-bancada.md.
- Um dedo se movendo, com cadência controlada.
- O mesmo dedo com ACS712 — de onde saem os três limiares de corrente.
- A mão inteira, e o primeiro acerto de campo do classificador de preensão.
- O primeiro eletrodo na pele.
- A prótese em uso.
- Gravação pela rede.
Depois disso, a órtese — que dá metade do nome ao projeto.
LAD Robotic Hand V3.0 — ESP32 Control v1.1, de Adrian Duran (LAD Robotics): a mão, os motores, os sensores de corrente em série, a calibração por endpoints medidos e o polegar com dois graus de liberdade.
Projeto do laboratório Jaspy.