Microduck Replica Kit 🦆

一个面向 Microduck 功能兼容复刻 的、证据可追溯的社区工程包：锁定公开来源，重建参考装配，整理分阶段 BOM，记录尚未闭合的机械与电控问题，并提供可重复运行的导出与验证脚本。

This is an independent community reconstruction project. It is not affiliated with or endorsed by Pollen Robotics or Hugging Face.

上图是依据公开照片与仿真几何制作的概念爆炸图，不是原厂制造图。

当前状态

项目	状态
官方软件与 RL 来源锁定	✅
47 个公开仿真 STL 的装配关系	✅ 可重复生成
整机参考包络	✅ 约 144.1 × 141.0 × 264.0 mm
分阶段 BOM 与台架门禁	✅
制造级公差、走线和装配顺序	🧪 待实物测量
imu_to_dxl 与电源/HAT PCB	🧪 待自研
真机行走	⏳ 尚未完成

Microduck 官方公开的是软件、仿真与训练栈；机械和电子设计文件并未作为开源硬件发布。因此，本仓库区分三类信息：

1. 上游已公开事实：代码常量、MJCF、仿真网格与官方规格；
2. 可复现推导：装配变换、尺寸、紧固件与总线分析；
3. 待测假设：配合公差、电源架构、线束、持续力矩与真机可靠性。

仓库内容

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├── docs/
│   ├── architecture-rev-a.md       # 功能兼容 Rev A 路线
│   ├── domestic-actuators.md       # 国产执行器候选
│   ├── cost-estimate.md             # 首台原型成本区间
│   ├── open-gaps.md                 # 四个 P0 缺口与关闭条件
│   └── images/                      # 概念图
├── hardware/
│   ├── BOM_REV_A.csv               # 分阶段、带采购门禁的 BOM
│   └── test-coupons.md              # M2/轴承/走线打印试片
├── scripts/
│   ├── fetch_upstream.ps1           # 按提交哈希抓取上游
│   └── export_reference_assembly.py # 从 MJCF 重建装配 STL
├── tools/validate_repo.py           # 静态发布验证
├── source-lock.json                 # 上游 URL、分支和提交哈希
├── NOTICE.md                        # 来源与许可证边界
└── LICENSE                          # 本仓原创代码：Apache-2.0

快速开始（Windows PowerShell）

git clone https://github.com/qianen6/microduck-replica-kit.git
cd microduck-replica-kit

# 1. 拉取锁定版本的上游源码
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File scripts/fetch_upstream.ps1

# 2. 创建几何工具环境
python -m venv .venv
.\.venv\Scripts\python.exe -m pip install -r requirements-geometry.txt

# 3. 从官方 MJCF 生成参考装配
.\.venv\Scripts\python.exe scripts/export_reference_assembly.py `
  upstream/microduck_rl generated/reference-assembly

# 4. 验证仓库
python tools/validate_repo.py --mode modified --readme README.md

参考导出在锁定来源上应得到：15 个刚体文件、整机 796,792 个三角面、包络约 144.1 × 141.0 × 264.0 mm。

推荐实物顺序

1. 单舵机 50 Hz 总线、电流和温升台架；
2. M2 孔、热熔螺母与两种轴承试片；
3. 一条五自由度腿和真实线束；
4. 15 舵机 + IMU 的完整总线；
5. 吊架上的 home / sit / stand / fall-to-limp；
6. 最后运行或重训行走策略。

详见 Rev A 架构 与 P0 缺口。

上游

• pollen-robotics/microduck — 机器人运行时与控制栈
• pollen-robotics/microduck_rl — MJCF、仿真网格和 RL 训练
• fanhao375/microduck-replica — 装配、电控和紧固件逆向研究

具体提交见 source-lock.json。

许可证

• 本仓原创代码、脚本和文字：Apache License 2.0；
• 从上游 Microduck 3D 模型生成的几何衍生物：CC BY-NC-SA 4.0；
• 概念爆炸图：CC BY-NC-SA 4.0；
• 上游项目仍由各自许可证约束。

完整来源和署名见 NOTICE.md。