26 赛季轮腿步兵强化学习的 ROS 2 / ros2_control 策略部署框架。仓库提供一条可直接运行的 normal-only 链路：读取机器人状态，构造 35 维观测，通过 ONNX Runtime 在 CPU 上推理 6 维动作，并通过统一的 ros2_control 接口驱动 MuJoCo 或真机硬件。
策略、35D 观测、6D 动作、FSM、ROS topic、Keyboard 和 Xbox 都与执行后端解耦。Sim2Sim 与 Sim2Real 只在 ros2_control hardware plugin 层切换：默认命令运行 MuJoCo，增加 --real 即切到单串口真机驱动，无需修改控制器、重新导出 ONNX 或维护两套上层控制代码。
| 项目 | 当前支持 |
|---|---|
| 系统 | Ubuntu 22.04 x86_64 |
| ROS | ROS 2 Humble |
| 仿真 | MuJoCo 3.5.0，GUI / Headless |
| 推理 | ONNX Runtime 1.20.0 CPU |
| 策略合同 | 单输入 obs：float32[1,35]；单输出 actions：float32[1,6] |
| 控制输入 | 仿真自动进入 RL、Keyboard、Xbox evdev、真机普通 DT7 |
| 策略模式 | normal-only；索引 28–34 恒为 [1,0,0,0,0,0,0] |
| 后端切换 | ./scripts/demo.sh 为 MuJoCo；./scripts/demo.sh --real 为单串口真机 |
安装 ROS 2 Humble 后，在仓库根目录执行：
./scripts/bootstrap.sh
./scripts/build.sh
./scripts/demo.sh无界面运行 10 秒：
./scripts/demo.sh --headless --duration 10真机一键启动（默认 /dev/wheelbipe_h7，普通 DT7 输入，且不会自动进入 RL）：
./scripts/check_real.sh
./scripts/demo.sh --real临时串口路径可用 --serial-port /dev/ttyUSB0 覆盖。真机使用 Keyboard 时执行 ./scripts/demo.sh --real --no-dt7；使用 Xbox 时执行 ./scripts/demo.sh --real --xbox。首次运行前必须完成 udev/权限配置并阅读 DEPLOY.md 的真机安全边界。
Xbox 控制：
./scripts/check_xbox.sh
./scripts/demo.sh --xbox键盘控制需要两个终端。第一个终端保持仿真运行：
./scripts/demo.sh第二个终端执行：
source setup_ros_domain.bash
ros2 run keyboard_teleop keyboard_teleop_node --ros-args \
--params-file src/tools/keyboard_teleop/config/keyboard_teleop_params.yaml0/1/2/3 切换 INIT/IDLE/PREPARE/RL，w/s 控制前进速度，a/d 控制偏航角速度，t/g 调整高度。
依赖安装、离线部署和故障处理见 DEPLOY.md；35D 索引、动作语义和所有公开参数见 PARAMETERS.md。
flowchart LR
A[公开训练框架<br/>wheeled-legged_RL] -->|导出| B[35D normal-only ONNX]
C[自动 / Keyboard / Xbox] -->|速度、高度、状态| D[ROS 2 Controller + FSM]
D -->|构造 obs float32 1×35| B
B -->|actions float32 1×6| D
D -->|腿位置 PD + 轮速度 PD| F[ros2_control]
F --> H{后端选择}
H -->|Sim2Sim| G[MuJoCo SystemInterface]
H -->|Sim2Real| R[RealBridge<br/>单串口 + 普通 DT7]
G -->|关节状态 + IMU| D
R -->|相同语义的关节状态 + IMU| D
.
├── README.md # 项目入口与快速开始
├── DEPLOY.md # 环境、构建、运行和故障处理
├── PARAMETERS.md # 唯一接口与参数说明
├── LICENSE
├── THIRD_PARTY_NOTICES.md
├── scripts/ # bootstrap、build、demo、环境/手柄检查
└── src/
├── controllers/ # 35D 策略控制器和 ONNX 模型
├── interfaces/ # MuJoCo 与单串口 RealBridge 后端
├── middlewares/ # 一键 bringup 与控制器编排
├── resources/ # URDF/Xacro、MJCF、网格和资产许可
└── tools/ # Keyboard / Xbox 输入
使用文档仅保留本页、DEPLOY.md 和 PARAMETERS.md。LICENSE、第三方声明和模型/网格资产许可作为法律许可文件保留。
源码许可见 LICENSE。ONNX 模型、MuJoCo、ONNX Runtime 与机器人网格的来源和许可见 THIRD_PARTY_NOTICES.md 及对应资产目录中的许可文件。
如果本项目对你的研究有所帮助，请考虑引用：
If you find this project useful in your research, please consider citing:
@software{wheelbipe_ros2_sim2sim2026,
author = {Zhang, Zhirui and Cui, Yu},
title = {WheelBipe ROS 2 Sim2Sim / Sim2Real: Policy Deployment for Wheeled-legged Robots},
url = {https://github.com/scutrobotlab/wheelbipe_ros2_sim2sim},
year = {2026}
}