ASSEMBLE. POINT. MOVE. -- 在手机里搭一颗卫星，举起手，让真的机械臂跟着你的胳膊动。
"喂！星"是一个 HarmonyOS 手机原生 app，把太空科普做成可触摸、可联动、能动的太空教育体验。
这次我们围绕三件事展开：
把虚拟空间里的手势 / 姿态 / 触控接到真实世界的机械臂上。
用户在手机里举起右手，桌面上的 7 自由度机械臂跟着动；手机怎么倾，机械臂末端就怎么转；摇杆做精细调节；红色急停按钮永远在屏幕顶部一按即停。
不是模拟，是实物在响应。
把摄像头识别的手势接进 AR 工坊里操作虚拟卫星。
用户在镜头前两根手指张开 / 合拢 -- 卫星就爆炸图展开 / 收拢，握拳就抓取拖动。整套交互是在虚拟场景里完成，但身体动作来自真实物理空间。
VR 内的物体和 VR 外的身体形成闭环。
经典卫星科普、轨道演示、卫星知识卡片、虚拟同伴对话 -- 让"卫星"这件事从抽象的天上的小亮点，变成一颗可以拆开、可以了解、可以指挥的真实物体。
我们之前的 AR 背景使用的是预先建模的 Gaussian Splat 数据集（如国际空间站重建）。
这次我们升级了流程：
影石 Insta360 X4 实地录场景 ─→ Splatica 处理 ─→ Gaussian Splat 文件 ─→ app 加载
任意空间（实验室、教室、太空主题展区）都可以用影石相机扫几分钟，然后通过 Splatica 转成可在手机里浏览的 3D 场景。这样 AR 工坊的"太空背景"不再只能是预制资产，而是可以贴近用户实际场景的定制内容。
科普展厅扫一遍 → 用户在自己手机里就能"穿越"过去 / 在那个空间里拼卫星。
- 球形金箔本体 + 蓝色太阳翼 + 高增益天线的精细化卫星模型
- 12 类组件实时拼装（平台舱、太阳翼、天线、燃料舱、有效载荷、推进器…）
- 一键爆炸图，每个组件位置一目了然
- 切换多套 Gaussian Splat 场景作为 AR 背景（会场模式 —— Insta360 X4 拍摄、Splatica 处理后的实景作为 3D 背景，卫星浮在场景中央，两层独立渲染互不影响）
手臂模式：摄像头识别右臂关节，机械臂跟随末端。
姿态模式：手机倾角 → 机械臂末端 6-DOF 姿态。
双摇杆：屏幕底部触控盘做精细调节（左 = roll/pitch，右 = yaw）。
三种模式可以同时启用，互不冲突。急停按钮永远在屏幕顶部，一按立即冻结。
HUD 实时显示左右肘 / 腕角度和动作分类（如
BOTH ARMS · RAISED-RIGHT）； 右上角是 ROBOT 状态徽章（连接成功 / 失败一目了然）；红色急停按钮顶在最上层。
- MediaPipe Hands 实时识别手部
- 拇指食指距离 → 卫星爆炸度
- 握拳拖动 → 抓取并移动卫星位置
- 双手时计算两手距离做更精细控制
单手 / 双手识别有不同提示。卫星跟着你的手在画面里漂浮、爆炸、收拢。
- 经典卫星科普：哈勃、ISS、北斗、伽利略、嘉信（含真实 GLB 模型）
- 太空轨道实时演示
- 多端联动：手机/平板/手表 同步火箭设计与控制状态
科普页 / 发现页：
手机端：DevEco Studio 打开 satellite/ → 部署到 HarmonyOS NEXT 设备。
机械臂端（如有 woan a1_s）：
~/.local/bin/micromamba run -n woanarm python tools/robot/teach_monitor.py启动后按 i 让机械臂到舒展位姿，然后在手机里打开手臂或姿态模式即可联动。
Splatica 场景接入：Insta360 录场景 → Splatica 转 Gaussian Splat → 把 .splat 文件放到 entry/src/main/resources/rawfile/three/scenes/ → 在 app 里切换场景即可。
具体技术接入文档见 tools/README.md。
| 阶段 | 内容 |
|---|---|
| 第一阶段（当前） | 三种交互模式 + 机械臂联动 + Splatica 场景接入 |
| 第二阶段 | 视觉闭环 -- 摄像头观察机械臂实际位姿，自动纠错 |
| 第三阶段 | 自然语言遥控 -- "把卫星举到桌面右边" 直接听懂 |
| 第四阶段 | 多人协同 -- 多人各控一只手臂，多机器人协作；多场景 Splat 拼接形成扩展太空体验 |
MIT
- HarmonyOS · 鸿蒙生态 -- 提供原生设备能力（NetStack、AR Engine、DeviceManager、跨端协同），整套体验只有在鸿蒙系统上才能这么自然地把传感器 / 摄像头 / 多端同步串到一起。
- 影石 Insta360 X4 -- 让任意空间在几分钟内变成可在手机里走进去的 3D 场景。是我们 AR 工坊"自定义太空背景"流程里不可替代的入口设备。
- 卧安机械臂（WoanArm a1_s） -- 7 自由度桌面机械臂 + Python SDK，让"手机里挥手 → 桌上一台真机器人跟着动"这个 demo 从想法变成了实物。
- AttraX Spring Hackathon 主办方
- Splatica Gaussian Splat 创作工具
- MediaPipe by Google
- three.js community
- Lucide icons
项目名称：喂！星
参赛赛事：AttraX Spring Hackathon
Tag：#AttraX_Spring_Hackathon