Raspberry-Car

介绍

该小车实现了 自动避障，实时图像传输(网络摄像头)，目标检测（yolo5），ui控制（QT） 硬件采用树莓派4B, L298N驱动，CSI树莓派摄像头，6个红外传感器，4个轮胎+4个马达，12V电源+充电宝

教程

1.小车组装+操作系统安装等操作

2.CSI摄像头激活

步骤1 分布执行以下命令行进行下载并安装最新的内核，GPU 固件及应用程序。

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

步骤2 运行树莓派配置工具来激活摄像头模块.

sudo raspi-config

点击 ok

选择Interface Options

选择第一个，后面一直选择OK就行。

用如下命令使用摄像头。

raspistill -v -o test.jpg

出现以下内容应该是ok了

3.python环境搭建

（1）python 下载

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install python3.8

(2)opencv 下载

    因为opencv存在一些依赖问题所以安装前需要提前安装一些内容

a.numpy 安装较新的版本

    安装：pip install numpy 
    升级：pip install --upgrade numpy
    卸载：pip uninstall numpy
    查看：pip list

b.如果报这个错 libcblas.so.3: cannot open shared object file: No such file or directory

    sudo apt-get install libatlas-base-dev

c.安装opencv

    pip install opencv-python  

下载可能会很慢，建议换源

    清华：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
    阿里云：http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
    中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
    华中理工大学：http://pypi.hustunique.com/       
    山东理工大学：http://pypi.sdutlinux.org/ 
    豆瓣：http://pypi.douban.com/simple/    
    pip install opencv-python  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 临时用用也行  

d.进入python导入cv2包没问题就下载好了

（3）安装GPIO相关库

    pip install rpi.gpio

（4）安装CSI摄像头相关库

    pip install picamera

4. QT界面设计

QT界面是设计的一个显示图像信息以及简单的控制界面

5. 实时图像传输

使用的是忘记了什么协议（这个是后面来补的）

6. 自动避障

自动避障程序为本项目根据传感器数据编写的一套完整的避障程序

7. 目标检测

目标检测部分使用是yolov5，内容对应在AI文件内