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Welcome to the 2024-A3-MicroQuadruple wiki!
Se entregó el plan de proyecto, donde se detallaron los objetivos, cronograma, componentes, y diseño preliminar del sistema. Se incluyó una propuesta inicial para la implementación del robot, especificando el uso de servomotores, un controlador PCA9685, y un sensor de inclinación SW520D para el control del centro de masa del robot.
Se revisó el trabajo previo realizado por estudiantes anteriores, incluyendo el hardware ensamblado y el código implementado. Se identificaron problemas de estabilidad en el control del centro de masa del robot. Y se comenzó con la investigación de los componentes
Se realizó el pedido de materiales necesarios para continuar con el desarrollo del proyecto, incluyendo el sensor de inclinación SW520D, servomotores adicionales y componentes para la fuente de alimentación. Se inició la planificación de las pruebas de los servomotores con el controlador PCA9685 para asegurar su correcta funcionalidad antes de la integración con el sistema de control remoto.
Se implementó un sistema de control remoto mediante un Access Point, permitiendo que el robot sea controlado a través de una interfaz web desde cualquier dispositivo móvil o PC.
- Se creó el servidor web con ESPAsyncWebServer, que permite enviar comandos desde la interfaz web para controlar los servomotores.
- Adafruit_PWMServoDriver para el control del PCA9685.
- ESPAsyncWebServer y ESPAsyncTCP para la comunicación web.
Se comenzó con el desarrollo del informe de avance.
Uno de los servomotores presentó fallos y no respondía a los comandos enviados desde la interfaz web.
- Conexión del sensor SW520D al PCA9685.
- Configuración de un botón en el servidor web para recibir datos del sensor SW520D.
- Pruebas de carga de los servos para asegurar que no se queden atascados.
Intercambiamos 2 de los servos que no funcionaban correctamente y además obtuvimos uno de repuesto. Se continuó con el desarrollo del proyecto, se conectó y testeo el sensor de nivel mostrando en la interfaz http cuando se detecta un nivel ante el cambio de inclinación del sensor.
El sensor solo devuelve una señal que indica que se detectó un desnivel, pero además de eso no ofrece mucha información útil como por ejemplo cuantos grados de inclinación detectó.
- Pruebas de carga de los servos para asegurar que no se queden atascados.
