BMI088

1. 模块作用

BMI088 IMU 驱动模块。负责传感器初始化、数据采样解析和温控输出。 Manifest 描述：博世 BMI088 6 轴惯性测量单元（IMU）的驱动模块 / Driver module for Bosch BMI088 6-axis Inertial Measurement Unit (IMU)

2. 时间戳约定

bmi088_gyro 与 bmi088_accl 使用同一次 gyro data-ready interrupt 采集到的时间戳发布。payload 中不再额外携带采样时间，消费者应读取 Topic envelope timestamp。

3. 主要函数说明

1. Init: 初始化 BMI088 寄存器与工作模式。
2. ThreadFunc: 等待 gyro INT，采样并用 gyro INT 时间戳发布陀螺仪/加速度数据。
3. RecvAccel / RecvGyro + ParseAccelData / ParseGyroData: 读取并解析原始数据。
4. ControlTemperature: 温控 PID 输出。
5. CommandFunc: 命令行查看模块状态。

4. 接入步骤

1. 添加模块并配置 SPI、CS、INT、加热 PWM 参数。
2. 配置输出 Topic 名称与温控参数。
3. 启动后先确认初始化成功，再检查数据更新。

标准命令流程： xrobot_add_mod BMI088 --instance-id bmi088 xrobot_gen_main cube-cmake --build /home/leo/Documents/bsp-dev-c/build/debug --

5. 配置示例（YAML）

module: BMI088 entry_header: Modules/BMI088/BMI088.hpp constructor_args:

• gyro_freq: BMI088::GyroFreq::GYRO_2000HZ_BW532HZ
• accl_freq: BMI088::AcclFreq::ACCL_1600HZ
• gyro_range: BMI088::GyroRange::DEG_2000DPS
• accl_range: BMI088::AcclRange::ACCL_24G
• rotation: w: 1.0 x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0
• pid_param: k: 1.0 p: 0.0 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 0.0 cycle: false
• gyro_topic_name: "bmi088_gyro"
• accl_topic_name: "bmi088_accl"
• target_temperature: 45
• task_stack_depth: 2048 template_args: []

6. 依赖与硬件

Required Hardware:

• spi_bmi088/spi1/SPI1
• bmi088_accl_cs
• bmi088_gyro_cs
• bmi088_gyro_int
• pwm_bmi088_heat
• ramfs
• database

Depends: []

7. 代码入口

Modules/BMI088/BMI088.hpp