SharedTopicClient 是一个多 Topic 数据共享与串口转发客户端模块。它用于通过 UART 将多个 Topic 的数据统一打包、发送，实现消息流的串口透明同步转发，适用于分布式系统的多主题数据同步或边缘数据采集。
SharedTopicClient is a client module for multi-topic data sharing and transparent UART forwarding. It subscribes to multiple Topics, packs their updates, and transmits them via UART, enabling efficient and reliable message synchronization over serial connections—ideal for distributed systems or edge data acquisition.
- uart_name
- uart_name: 串口设备名 / UART device name (e.g., "uart_cdc")
- slot_count: 共享待发槽位数量。每个槽位的字节数由订阅 Topic 中最大的打包后长度自动计算。 / Number of shared pending slots. Each slot size is derived from the largest packed subscribed Topic.
- topic_configs: 需要订阅并转发的 Topic 配置列表。每项可以只写 topic 名，也可以写
[topic, domain]。/ Topic configs to subscribe and forward. Each item may be a topic name or[topic, domain].
SharedTopicClient 不创建发送线程。模块注册 Topic callback；每次 Topic 发布时，
callback 先从空槽位队列申请一个 packet 槽，完成打包后把 {槽位, 长度} 放入待发
pool，然后尝试交给 UART WritePort：
- 所有 Topic 共用同一组固定 packet 槽位。
- 空槽位用
LockFreeQueue<uint32_t>管理；TX 消费完成后把槽位还回队列。 - 待发 packet 用
LockFreePool管理；message callback 打包完成后放入 pool。 - packet 总数、空槽队列深度、待发 pool 深度相同。
- 空槽申请失败时丢弃当前新 packet；这是全局背压，不是同 Topic 覆盖。
TxService() 每次只尝试交付一个待发 packet，不单独维护发送锁；并发提交与写队列容量
由 libxr WritePort 负责。如果 WritePort 暂时忙或写队列已满，当前待发 packet
会放回待发 pool，等待写完成回调或下一次 Topic callback 再推进。这样不会为转发链路
额外引入发送线程，也不会重复实现 WritePort 已经具备的互斥语义。
SharedTopicClient 转发 Topic 时会保留 libxr message envelope timestamp：
- 本地 Topic callback 收到
(timestamp, payload)。 Topic::PackData(topic_crc, buffer, timestamp, payload)写入串口包。- 对端
SharedTopic解析后用同一个 timestamp 发布到对端 domain。
因此同步类 topic 不需要在 payload 里重复携带时间戳；payload 只保留业务字段即可。
- 无（No dependencies）