실행 전

• SCOUT MINI와 CAN 연결 완료
• Velodyne VLP-32C 연결 완료

아래 명령 예시는 워크스페이스 루트 ~/capstone/scout_ws에서 실행한다고 가정한다.

1. CAN 인터페이스 up + SCOUT MINI base 실행

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
ros2 launch scout_base scout_mini_base.launch.py

ros2 launch scout_description scout_base_description.launch.py

ros2 launch scout_description scout_base_description.launch.py

설명:

• SCOUT MINI base driver 실행
• /odom publish
• odom -> base_link TF publish

2. Velodyne 정적 TF 실행

base_link -> velodyne

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0.6 0 0 0 base_link velodyne

3. Velodyne 드라이버 및 포인트클라우드 실행

ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP32C-composed-launch.py

설명:

• Velodyne 드라이버 실행
• PointCloud 관련 노드 실행

Mapping

맵 작성 단계에서는 slam_toolbox를 사용한다.

ros2 launch scout_mini_bringup scout_slam.launch.py

설명:

• /scan 기반으로 맵 생성
• SLAM 중에는 slam_toolbox가 map -> odom을 publish

맵이 충분히 생성되면 다른 터미널에서 저장:

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f src/scout_mini_bringup/maps/scout_mini_map

저장 결과:

• src/scout_mini_bringup/maps/scout_mini_map.pgm
• src/scout_mini_bringup/maps/scout_mini_map.yaml

Nav2

맵 저장 후 SLAM은 종료하고, 저장된 맵을 사용해 Nav2를 실행한다.

ros2 launch scout_mini_bringup scout_nav2.launch.py map:=src/scout_mini_bringup/maps/scout_mini_map.yaml

설명:

• 저장된 맵 로드
• map_server, amcl, navigation 실행

RViz2

1. RViz2 실행
2. Fixed Frame을 map으로 설정
3. 2D Pose Estimate로 현재 위치와 방향 지정
4. 위치 추정이 안정되면 Nav2 Goal 또는 2D Goal Pose로 목표 지정

주의:

• map -> odom은 static TF로 직접 고정하지 않는다.
• Nav2 단계에서는 AMCL이 map -> odom을 publish해야 한다.

TF tree

정상 동작 기준 TF 구조:

map -> odom -> base_link -> velodyne

역할:

• map -> odom: SLAM 또는 AMCL
• odom -> base_link: scout_base
• base_link -> velodyne: static TF