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Rudder-Swerve-Control 四舵轮运动学解算、就近最优角与 cos³ 轮速补偿,单精度三角函数压进 2 ms 控制周期。跟随云台 / 小陀螺 / 失能状态机,含超级电容功率接口。2023–2026 赛季实车代码,STM32F407 + FreeRTOS。 |
atec-robotics-projects ATEC 2026 仿真。四足带臂 RGB-D 闭环导航连续越障 286 m,同赛道调参后提速 9.6%;手写点云聚类抓取几何链配 DLS 解析逆运动学,抓取 18/18 三 seed 复现。 |
同一扰动、同一机体,LQR / 约束 MPC / LQR+残差 PPO 三种控制器并排跑:
wheel-legged-control-lab —— D1 轮足整机(23 nq / 16 执行器),VMC、LQR、约束 MPC 与残差 PPO 共用同一控制循环,轮心 Jacobian 做支撑力分配。留出道路速度误差 0.0402 → 0.0333 m/s,达标 6/6。
robot-arm-compliant-control-lab —— Franka 7-DOF 阻抗、导纳与力位混合控制,500 Hz 接触状态机。在线切向补偿把跟踪误差从 1.885 压到 1.359 mm(24/24 全部改善);Python 与 C++ 两套实现对齐 16.8 万周期,最大偏差 3.6e-15。
gimbal-lqr-eso —— 动力学前馈 + 离散 LQR + ESO 扰动观测的云台控制器,含抗饱和积分与在线参数辨识。C11、静态状态、不依赖 HAL 与 RTOS;DM4310 Pitch 跟踪误差 降低 72.5%。
gimbal-smc-controller —— 线性滑模加可选正则化终端项,纯 C99 无堆分配。576 组模型组合闭环仿真、12 万次递推最小二乘数值回归。
robot-vision-control-lab —— 从一帧图像到有界速度命令。四路 PnP 方案对比 + body-frame SE(3) 比例控制;PnP 6.03 mm / 1.06°(σ=1 px、10% 外点),位姿伺服 4.44 s 收敛。
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