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省流版

配套教学视频

https://space.bilibili.com/337732684/channel/collectiondetail?sid=1043942

环境配置安装包

http://home.ustc.edu.cn/~yssickjgd

配套代码与其他相关资料 ( 内容完全一致, 根据网络状况酌情下载 )

https://git.lug.ustc.edu.cn/yssickjgd/robowalker_train

https://github.com/yssickjgd/robowalker_train

配套PPT资料

https://rec.ustc.edu.cn/share/c8b3bbc0-32bc-11ee-98d2-2330cf7972b8

1. 教程目录

1. 电控 ( electrical )
   1. 电控简介 ( electrical introduction )
      1. 电控导论
   2. STM32CubeMX基础 ( stm32cubemx basic )
      1. 环境配置与基础教学
      2. GPIO输出电压
      3. EXTI外部中断
      4. TIM定时器中断
      5. UART通信
      6. PWM呼吸灯
      7. ADC测电压
   3. 电机控制 ( motor control ) 2. C++ 3. CAN通信 4. CAN接口与电机初步控制 5. UART接口与串口绘图 6. 串口绘图接口与电机反馈 7. PID算法 8. PID接口与电机闭环控制 9. 电机接口与多环PID 10. 动态目标与前馈PID
   4. 架构开源代码教学 ( code framework )
      1. Git基础操作教学
      2. 电控嵌入式架构分析
      3. USB虚拟串口
      4. 驱动接口层
      5. 算法层之斜坡控制器
      6. 算法层之低通滤波器
      7. 算法层之卡尔曼滤波器
      8. 设备层之遥控器模块
      9. 设备层之裁判系统
      10. 模块层之底盘
      11. 模块层之云台
      12. 模块层之发射机构
      13. 交互层
      14. 任务层
   5. PCB电路板设计教程 ( pcb design )
      1. 立创EDA基本操作教学
      2. 简易分电板
      3. 超级电容控制理论
      4. 超级电容开源电路
      5. 超级电容开源代码
2. 电控眼里的比赛 ( referee )
   1. 官方软件的获取与使用
   2. 比赛通用规则解读
   3. 裁判系统接线规则
   4. 裁判系统协议补充说明
3. 电控与机械组 ( mechanical )
   1. 机械组工作内容
   2. Solidworks建模基本方法
   3. Solidworks导出加工图
   4. 常见的设计技巧
   5. 常见的加工工艺
   6. 兵种开源图纸
4. 电控与视觉算法组 ( vision algorithm )
   1. 视觉算法组工作内容
   2. 环境配置
   3. 自瞄基本策略
   4. 能量机关基本策略
   5. 视觉开源代码
   6. 哨兵巡航与击打策略
   7. 哨兵上位机开源代码
5. 宣传运营相关内容 ( operation )
   1. 从零开始建立一个战队
   2. 交流平台汇总
   3. 官方资料的获取渠道
   4. 战队资源的获取渠道
   5. 赛季重要时间点
   6. 平面设计
   7. 视频剪辑
   8. 直播推流
   9. 财务

2. 教程必要说明

• 前置知识需要, 且仅需要C语言

• 配套教学视频链接

  • https://space.bilibili.com/337732684/channel/collectiondetail?sid=1043942
  • 由于讲义会不定期更新或修正内容, 因此B站视频教学可供参考, 具体章节目录请依照最新版讲义内容
  • 对于必要的内容修订与增添, B站视频也会适当修改

• 环境配置安装包在本人的中国科大FTP个人主页

  • http://home.ustc.edu.cn/~yssickjgd
  • 进入该网站后点击"机器人社团/战队电控环境配置"中, 即可找到

• 配套代码与其他相关资料一式二份在Github与中国科大Linux用户协会的Gitlab

• https://git.lug.ustc.edu.cn/yssickjgd/robowalker_train

  • https://github.com/yssickjgd/robowalker_train

• 由于Gitee平台有容量限制, 但本仓库容量较大, 因此该项目于202308242000转移至Github以及中国科大Linux用户协会校内Gitlab平台中. 原Gitee链接仍有效, 只是不保持更新

  • 对于STM32CubeMX基础的补充

    • 为资料统一且查找方便, 该教程修订到本教程系列PPT中, 其原链接如下

    • https://gitee.com/mcpocket/RoboWalker/blob/master/%E7%94%B5%E6%8E%A7%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B/STM32%E7%B3%BB%E5%88%97%E6%95%99%E7%A8%8B.md

• 配套PPT资料在中国科大Rec网盘上

  • https://rec.ustc.edu.cn/share/c8b3bbc0-32bc-11ee-98d2-2330cf7972b8
  • 该网盘内容以B站视频的更新时间为基准进行更新与修改

• 如果您想打RoboGame校内赛, 请看B站中的STM32CubeMX基础以及RG电控培训系列, 也可以考虑看一下RM相关培训的各个理论部分, 如算法, 程序设计思想等

致谢与参考

1. 感谢中国科学技术大学 RoboWalker战队 一路走来的伙伴们, 感谢校学生Linux用户协会提供的代码托管平台支持!
2. 特别鸣谢 哈尔滨工业大学 ( 威海 ) HERO战队, 防灾科技学院 思玄战队 对本系列电控教程的批评与指导
3. 最后, 附上各大高校的相关开源项目. 我们的Star与Fork便是最大的关注支持与谢意! ( 按参考时间排序 )

• 华南理工大学 华南虎战队 电控开源SRML库

  • https://github.com/scutrobotlab/RM2021_Hero/tree/master/Chassis/SRML

• 吉林大学 TARS_Go战队 电控开源架构

  • https://gitee.com/tarsgo-embedded/UIML

• 防灾科技学院 思玄战队 超级电容功率控制算法

  • https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=22101

• 湖南大学 跃鹿战队 电控开源架构

  • https://gitee.com/hnuyuelurm/basic_framework

• 青岛大学 XRobot战队 电控开源架构

  • https://github.com/xrobot-org/XRobot

加油!