feat(firmware): Uno v3.0 com supervisão por marcos e robustez

.github/workflows/lint-and-security.yaml

@@ -114,13 +114,18 @@ jobs:
 
       - name: Instalar bibliotecas Arduino
         run: |
-          arduino-cli lib install "LiquidCrystal I2C" "ArduinoJson@6.21.5" "PubSubClient"
+          arduino-cli lib install "LiquidCrystal I2C@1.1.2" "ArduinoJson@6.21.5" "PubSubClient"
 
       - name: Criar secrets.h de exemplo (arquivo real não é versionado)
         run: cp esp32/gateway_mqtt/secrets.h.example esp32/gateway_mqtt/secrets.h
 
-      - name: Compilar Arduino Uno (principal)
-        run: arduino-cli compile --fqbn arduino:avr:uno --warnings all arduino/data_flow_inventory/data_flow_inventory.ino
+      - name: Compilar Arduino Uno (principal) e conferir RAM (máx. 65%)
+        run: |
+          set -o pipefail
+          arduino-cli compile --fqbn arduino:avr:uno --warnings all arduino/data_flow_inventory/data_flow_inventory.ino 2>&1 | tee uno.log
+          ram=$(grep -oP 'Global variables use \d+ bytes \(\K\d+' uno.log)
+          echo "RAM global do Uno: ${ram}%"
+          test "$ram" -le 65
 
       - name: Compilar ESP32 (gateway MQTT)
         run: arduino-cli compile --fqbn esp32:esp32:esp32 --warnings all esp32/gateway_mqtt/gateway_mqtt.ino
@@ -192,3 +197,12 @@ jobs:
 
       - name: Testes das métricas e da infraestrutura de observabilidade (sem Docker)
         run: cd test/server_metrics && npm test
+
+  firmware-logica:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    steps:
+      - name: Checkout código
+        uses: actions/checkout@v4
+
+      - name: Testes da lógica do firmware do Uno (g++ no PC)
+        run: make -C test/firmware_uno test

.gitignore

@@ -47,3 +47,6 @@ esp32/test_mqtt_cloud/secrets.h.example
 test/frontend_smoke/test-results/
 test/frontend_smoke/playwright-report/
 test/frontend_smoke/capturas/
+
+# Binário dos testes da lógica do firmware (test/firmware_uno)
+test/firmware_uno/testes

README.md

@@ -244,9 +244,9 @@ O Arduino opera com **5 estados**:
 |---|--------|-----------|
 | 1 | **AGUARDANDO_PEDIDO** | Sistema em repouso, aguarda comandos remotos (botões físicos desabilitados) |
 | 2 | **VERIFICANDO_ESTOQUE** | Verifica sensor do topo + contador interno |
-| 3 | **ACIONANDO_ESTEIRA** | Liga motor da esteira secundária correspondente |
-| 4 | **ENTREGANDO_PECA** | Monitora o sensor da junção (timeout de 12,5 s); só debita o estoque após a confirmação e mantém o motor 3 s depois dela |
-| 5 | **ERRO** | Sinaliza falha no LCD, aguarda reset manual |
+| 3 | **ACIONANDO_ESTEIRA** | Liga o motor da esteira escolhida (kick-start e depois o PWM de regime) |
+| 4 | **ENTREGANDO_PECA** | Supervisão por marcos: topo livre em 3 s, junção em 12,5 s (débito na confirmação) e 3 s de saída |
+| 5 | **ERRO** | Motores desligados; LCD e dashboard mostram onde falhou (ver `docs/ARCHITECTURE.md` §3); aguarda reset |
 
 > 📊 Diagramas completos (máquina de estados, fluxo operacional e sequência de comunicação) em [`docs/ARCHITECTURE.md`](docs/ARCHITECTURE.md#3-máquina-de-estados-arduino).
 >

arduino/data_flow_inventory/config.h

@@ -0,0 +1,50 @@
+// ============================================================
+// DATA FLOW INVENTORY — Configuração do firmware do Uno
+// ------------------------------------------------------------
+// Pinos (iguais ao firmware v2.x e ao diagrama elétrico) e parâmetros
+// por esteira. Para calibrar uma esteira, mude só a linha dela.
+// ============================================================
+#pragma once
+#include "src/logica/supervisor_entrega.h"
+
+#define VERSAO_FIRMWARE "3.0"
+
+// ---- Serial (deve ser IGUAL ao Serial2 do ESP32) --------------------------
+#define BAUD_SERIAL 9600
+
+// ---- Motores DC (IRF520: 1 pino PWM por motor) ----------------------------
+#define MOTOR_A 9    // Timer1
+#define MOTOR_B 10   // Timer1
+#define MOTOR_C 11   // Timer2
+
+// ---- Sensores TCRT5000 (LOW = peça detectada; INPUT_PULLUP) ---------------
+#define SENSOR_TOPO_A    A0
+#define SENSOR_TOPO_B    A1
+#define SENSOR_TOPO_C    A2
+#define SENSOR_JUNCAO_J1 A3   // PCINT11 (porta C)
+#define SENSOR_JUNCAO_J2 2    // PCINT18 (porta D)
+#define SENSOR_JUNCAO_J3 4    // PCINT20 (porta D)
+
+// ---- LCD I2C 16x2 (endereços procurados no boot) ---------------------------
+#define LCD_ENDERECO_1 0x27
+#define LCD_ENDERECO_2 0x3F
+
+// ---- Sistema -----------------------------------------------------------------
+#define ESTOQUE_INICIAL        15     // peças de cada tipo ao ligar (não persiste)
+#define INTERVALO_AMOSTRA_MS   5      // amostragem dos sensores
+#define FILTRO_TOPO_MS         20     // estabilidade exigida no sensor de topo
+#define INTERVALO_PUBLICACAO   1000   // ciclo das mensagens periódicas
+#define PASSOS_PUBLICACAO      4      // status, estoque, sensores, esteiras
+#define TELA_ABERTURA_MS       2000   // "Data Flow / Inventory v3.0" no boot
+
+// ---- Parâmetros por esteira (A, B, C) ----------------------------------------
+// pwmRegime  : PWM depois do kick (bancada: mínimo ~150 para mover com peça)
+// kickMs     : partida em PWM 255 para vencer o atrito estático
+// prazoPartidaMs : M1 — o topo precisa ficar livre neste prazo
+// timeoutMs  : M2 — a junção precisa confirmar a passagem neste prazo
+// saidaMs    : M3 — motor ligado depois da confirmação
+// pulsoMinJuncaoMs : pulso mínimo na junção para valer como passagem
+//                         pwm  kick  partida  timeout  saida  pulso
+#define PARAM_ESTEIRA_A { 200,  150,  3000,    12500,   3000,  20 }
+#define PARAM_ESTEIRA_B { 200,  150,  3000,    12500,   3000,  20 }
+#define PARAM_ESTEIRA_C { 200,  150,  3000,    12500,   3000,  20 }