[TATP-233]

Summary

• TorchEnv.step：修复事件型异步后端（mjwarp）的 Env Step 计时归因，解决 collector Env Step 分解缺 Backend Step 行的 bug。mjwarp 的 step_tensor 只发射 device work；物理等待发生在 step 输出之后第一个 host 读取处：
  1. ManagerBasedRlEnv.update_state 内 termination 阶段的 queue drain（仓库已测为 update_state_queue_drain_ms，注释本就声明其"drain pre-update GPU work"，但此前 step_core_ms 从未包含它）——经新增保护协议 TorchEnv._collect_step_core_drain_ms 从 update_state_ms 重归入 step_core_ms；
  2. 若 update_state 无 host 读取，则 autoreset done-mask 门控是第一个同步点——该窗口从 reset_done_ms 拆出归入 step_core_ms。
     仅 produces_completion_receipts（mjwarp）的后端做重归因；同步后端（mujoco/motrix/genesis）drain 为零，归因不变；各 phase 合计与 env_step_total_ms 不变。
• OffPolicyLogger：System 列新增 CUDA MPS 行，消费既有 runtime_manifest["cuda_process_sharing"] 证据——验证通过的显式请求显示 on，环境级透明 daemon 显示 ambient，否则 off。补上 Work: HOST_BRIDGE CUDA 载体吞吐归因收口——环境级 MPS 观测缺口、旋钮合并与 action 路径根本修复 #2479 观测缺口的终端侧。
• 文档：en/zh_CN logging 页同步 System 列与 Backend Step 归因说明。

行为影响：仅计时归因与终端显示变化，不改变 step/reset 语义与执行路径。

Linked Work

• Issue: Bug: mjwarp off-policy collector Env Step 分解缺 Backend Step——done-gate host sync 计时误归入 Reset Done #2495（本 PR 修复）；Work: HOST_BRIDGE CUDA 载体吞吐归因收口——环境级 MPS 观测缺口、旋钮合并与 action 路径根本修复 #2479（MPS 观测缺口，本 PR 补终端侧指示）
• Parent roadmap (when applicable): none
• Roadmap declared base (when applicable): n/a
• Milestone: none
• Base branch: main

Validation

• make test-all passed on the final local head before this PR was created or updated
• Additional task-specific validation listed below

Commands actually run:

uv run pytest tests/base/test_torch_env.py tests/envs/test_manager_based_rl_env.py tests/rl/logging/test_offpolicy_logger.py tests/rl/runtime/offpolicy/worker.py -q  # 193+ passed
make check                                                                                                                          # ruff/mypy/pyright pass
make test                                                                                                                           # 2764 passed, 38 skipped
uv run pytest tests/scripts/test_check_docs.py -q                                                                                   # 20 passed
make test-all                                                                                                                       # check + test-cov + benchmark smoke 34/34, 35/35 pass（最终 head GATE_EXIT=0）
# 2048-env 探针（g1_motion_tracking/mjwarp 原地 env）：step_core_ms 0.05 -> 5.52，update_state_ms 8.5 -> 3.8，与 env_step_total 平衡
uv run train --algo flashsac --task g1_motion_tracking --sim mjwarp algo.max_iterations=8 algo.num_envs=2048
# 140 列终端实跑确认：Env Step 14.7ms = Apply Action 0.4 + Backend Step 5.0 + Update State 4.4 + Reset Done 4.6；System 列显示 "CUDA MPS off"（本机无 daemon，正确）

Remote CI route:

• Base main: current-head CI（286d8091）all pass — https://github.com/Motphys/UniLab/actions/runs/39716808956

Impact

• Backend impact: none（仅计时归因；mjwarp 显示受益，mujoco/motrix 数值不变）
• Platform impact: Linux（MPS 指示仅消费 manifest 证据；无证据时不渲染该行）
• Training effect expected: no

Artifacts

• W&B: n/a
• benchmark result: n/a（非性能行为变更，未跑 benchmark；探针数字见上）
• video / screenshot: n/a
• ONNX / checkpoint: n/a

Checklist

• Added or updated tests where needed（fake-clock 归因测试 ×2 + manager drain 协议测试 + System 列 MPS 渲染测试）
• Updated docs if behavior or workflow changed（en/zh_CN logging 页）
• Linked the driving issue
• Noted any follow-up work explicitly（Work: HOST_BRIDGE CUDA 载体吞吐归因收口——环境级 MPS 观测缺口、旋钮合并与 action 路径根本修复 #2479 的受控重测与旋钮合并在原 issue 跟踪；pyright CI 作业的 torch 下载无缓存，曾致 canceled，建议另行加缓存或调 timeout-minutes）