refactor: src 구조 정리 및 패키지 통합

.github/CODEOWNERS

@@ -0,0 +1 @@
+* @SuBamm88

README.md

@@ -28,6 +28,22 @@ capstone_project/
 
 ## 빠른 시작
 
+### 환경
+- Ubuntu 22.04
+- ROS 2 Humble
+
+### 의존성 설치
+```bash
+rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
+```
+
+### 빌드
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build
+source install/setup.bash
+```
+
 ## 팀 협업 규칙
 
 1. `main` 브랜치에서는 절대 작업하지 않는다.

docs/scout_operation.md

@@ -0,0 +1,111 @@
+## 실행 전
+
+- SCOUT MINI와 CAN 연결 완료
+- Velodyne VLP-32C 연결 완료
+
+아래 명령 예시는 워크스페이스 루트에서 실행한다고 가정한다.
+
+
+### 1. CAN 인터페이스 up + SCOUT MINI base 실행
+
+```bash
+sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
+ros2 launch scout_base scout_mini_base.launch.py
+```
+```bash
+ros2 launch scout_description scout_base_description.launch.py
+```
+
+```bash
+ros2 launch scout_description scout_base_description.launch.py
+```
+
+설명:
+
+- SCOUT MINI base driver 실행
+- `/odom` publish
+- `odom -> base_link` TF publish
+
+### 2. Velodyne 정적 TF 실행
+
+`base_link -> velodyne`
+
+
+```bash
+ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0.6 0 0 0 base_link velodyne
+```
+
+### 3. Velodyne 드라이버 및 포인트클라우드 실행
+
+```bash
+ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP32C-composed-launch.py
+```
+
+설명:
+
+- Velodyne 드라이버 실행
+- PointCloud 관련 노드 실행
+
+## Mapping
+
+맵 작성 단계에서는 `slam_toolbox`를 사용한다.
+
+```bash
+ros2 launch bringup_pkg scout_slam.launch.py
+```
+
+설명:
+
+- `/scan` 기반으로 맵 생성
+- SLAM 중에는 `slam_toolbox`가 `map -> odom`을 publish
+
+맵이 충분히 생성되면 다른 터미널에서 저장:
+
+```bash
+ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f src/bringup_pkg/maps/scout_mini_map
+```
+
+저장 결과:
+
+- `src/bringup_pkg/maps/scout_mini_map.pgm`
+- `src/bringup_pkg/maps/scout_mini_map.yaml`
+
+## Nav2
+
+맵 저장 후 SLAM은 종료하고, 저장된 맵을 사용해 Nav2를 실행한다.
+
+```bash
+  ros2 launch bringup_pkg scout_cctv_nav2.launch.py
+
+```
+
+설명:
+
+- 저장된 맵 로드
+- `map_server`, `amcl`, `navigation` 실행
+
+## RViz2 
+
+1. RViz2 실행
+2. `Fixed Frame`을 `map`으로 설정
+3. `2D Pose Estimate`로 현재 위치와 방향 지정
+4. 위치 추정이 안정되면 `Nav2 Goal` 또는 `2D Goal Pose`로 목표 지정
+
+주의:
+
+- `map -> odom`은 static TF로 직접 고정하지 않는다.
+- Nav2 단계에서는 `AMCL`이 `map -> odom`을 publish해야 한다.
+
+## TF tree
+
+정상 동작 기준 TF 구조:
+
+```text
+map -> odom -> base_link -> velodyne
+```
+
+역할:
+
+- `map -> odom`: SLAM 또는 AMCL
+- `odom -> base_link`: scout_base
+- `base_link -> velodyne`: static TF

src/bringup_pkg/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,23 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
+project(bringup_pkg)
+
+if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
+  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif()
+
+find_package(ament_cmake REQUIRED)
+
+install(DIRECTORY
+  launch
+  config
+  rviz
+  maps
+  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
+)
+
+install(FILES
+  README.md
+  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
+)
+
+ament_package()

src/bringup_pkg/README.md

@@ -0,0 +1,62 @@
+# bringup_pkg
+
+Project-level launch and tuning package for the current capstone stack.
+
+This package does not replace or wrap the low-level runtime of:
+
+- `scout_base`
+- `scout_description`
+- `velodyne_*`
+- `pointcloud_to_laserscan`
+
+Those should be launched and debugged independently.
+
+This package is reserved for the upper software stack:
+
+- `slam_toolbox`
+- `nav2`
+
+It stores only project-specific launch files and tuning files for those layers.
+
+Current layout:
+
+- `launch/`
+  - SLAM / Nav2 entrypoints
+- `config/`
+  - SLAM / Nav2 tuning YAML files
+- `rviz/`
+  - RViz presets
+- `maps/`
+  - saved maps
+
+## CCTV costmap demo
+
+Build the CCTV demo packages from the workspace root:
+
+```bash
+colcon build --symlink-install --packages-select cctv_costmap_layer cctv_object_tools bringup_pkg
+source install/setup.bash
+```
+
+Run Nav2 with the CCTV costmap layer:
+
+```bash
+ros2 launch bringup_pkg scout_cctv_nav2.launch.py
+```
+
+In another terminal, run the RViz click-to-PoseArray demo publisher:
+
+```bash
+ros2 launch cctv_object_tools rviz_click_to_pose_array.launch.py
+```
+
+Use RViz `Publish Point` with fixed frame `map`. Clicked points are published as
+`geometry_msgs/msg/PoseArray` on `/cctv/objects_map`, then the custom costmap
+layer marks them as obstacles before Nav2 inflation.
+
+Clear or undo demo objects:
+
+```bash
+ros2 service call /cctv/clear_objects std_srvs/srv/Empty
+ros2 service call /cctv/remove_last_object std_srvs/srv/Empty
+```