Azas

ROS2 기반 JARVIS 작업 패키지입니다.

이 저장소는 Doosan ROS2 환경 위에서 팀원들이 각자 기능 노드를 추가해 나가기 위한 초기 패키지입니다. 현재는 최소 실행 구조와 예시 launch/node 구성이 포함되어 있으며, 이후 기능별 Python node와 launch 파일을 확장해 사용합니다.

목적

• 팀 공용 ROS2 Python 패키지 제공
• 기능별 node를 한 패키지 안에서 관리
• Doosan ROS2 패키지는 외부 의존성으로 두고, 팀 코드만 이 저장소에서 관리
• 공동작업자가 동일한 방식으로 build, source, launch 할 수 있도록 기본 구조 제공

필요 환경

• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble
• colcon
• Doosan ROS2 패키지

이 저장소는 Doosan 전체 패키지를 포함하지 않습니다. 아래 패키지들이 같은 workspace에 있거나, 이미 ROS 환경에 source 되어 있어야 합니다.

필수 의존 패키지:

• dsr_msgs2
• dsr_controller2
• dsr_hardware2
• dsr_common2
• dsr_bringup2
• dsr_description2

Gazebo 사용 시 추가:

• dsr_gazebo2

권장 Workspace 구조

예시:

jarvis_ws/
  src/
    doosan-robot2/
      dsr_msgs2/
      dsr_controller2/
      dsr_hardware2/
      dsr_common2/
      dsr_bringup2/
      dsr_description2/
      dsr_gazebo2/
      ...
    jarvis/
      package.xml
      setup.py
      setup.cfg
      resource/
      jarvis/
      launch/

이 저장소는 workspace의 src/jarvis 위치에 clone하는 것을 권장합니다.

설치

workspace 생성:

mkdir -p ~/jarvis_ws/src
cd ~/jarvis_ws/src

Doosan ROS2 패키지를 먼저 준비합니다. 팀에서 사용하는 Doosan repo를 clone하거나 기존 doosan-robot2 폴더를 복사합니다.

그 다음 이 패키지를 clone합니다:

cd ~/jarvis_ws/src
git clone https://github.com/ROS2JARVIS/Azas.git jarvis

전체 workspace 빌드:

cd ~/jarvis_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash

jarvis 패키지만 다시 빌드:

cd ~/jarvis_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --packages-select jarvis
source install/setup.bash

패키지 인식 확인:

ros2 pkg prefix jarvis

정상 예시:

/home/<user>/jarvis_ws/install/jarvis

패키지 구조

jarvis/
  package.xml
  setup.py
  setup.cfg
  resource/
    jarvis
  jarvis/
    __init__.py
    <feature_node>.py
  launch/
    <feature>.launch.py

각 기능은 보통 다음 두 파일을 추가해 구성합니다:

jarvis/<feature_node>.py
launch/<feature>.launch.py

새 node를 추가하면 setup.py의 console_scripts에 entry point를 추가해야 합니다.

예시:

entry_points={
    "console_scripts": [
        "my_feature_node = jarvis.my_feature_node:main",
    ],
}

그 뒤 다시 빌드합니다:

cd ~/jarvis_ws
colcon build --packages-select jarvis
source install/setup.bash

실행 방식

Doosan virtual robot bringup 예시:

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/jarvis_ws/install/setup.bash
ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_moveit.launch.py mode:=virtual model:=m0609

jarvis 패키지의 launch 실행 예시:

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/jarvis_ws/install/setup.bash
ros2 launch jarvis <feature>.launch.py

현재 포함된 launch 파일 확인:

ros2 pkg prefix jarvis
ls ~/jarvis_ws/install/jarvis/share/jarvis/launch

Azas Asset Package

The package includes the existing Azas tumbler/dispenser OBJ and USDA assets in metric units without remodelling the geometry. They install under share/jarvis for use by ROS, Gazebo, RViz, and Isaac Sim.

Asset layout:

models/
  azas_tumbler_shaker.obj
  azas_dispenser_single.obj
  azas_four_dispenser_row.obj
  azas_tumbler_dispenser_preview.usda
  azas_models.mtl
  azas_tumbler_shaker/model.config
  azas_tumbler_shaker/model.sdf
  azas_tumbler_shaker/meshes/
  azas_dispenser_single/model.config
  azas_dispenser_single/model.sdf
  azas_dispenser_single/meshes/
  azas_four_dispenser_row/model.config
  azas_four_dispenser_row/model.sdf
  azas_four_dispenser_row/meshes/
urdf/
  azas_tumbler_shaker.urdf.xacro
  azas_dispenser_single.urdf.xacro
  azas_four_dispenser_row.urdf.xacro
usd/
  azas_tumbler_dispenser_preview.usda
worlds/
  tumbler_dispenser_preview.world

URDF/RViz references use package://jarvis/models/.... Example:

ros2 run xacro xacro $(ros2 pkg prefix jarvis)/share/jarvis/urdf/azas_tumbler_shaker.urdf.xacro

Gazebo model directories use model://azas_tumbler_shaker, model://azas_dispenser_single, and model://azas_four_dispenser_row mesh URIs. A preview world and launch file are included for a quick visual smoke test:

ros2 launch jarvis tumbler_dispenser_gazebo.launch.py gui:=false

For manual Gazebo insertion, add the installed model path:

export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$(ros2 pkg prefix jarvis)/share/jarvis/models

Isaac Sim can open the installed preview stage:

$(ros2 pkg prefix jarvis)/share/jarvis/usd/azas_tumbler_dispenser_preview.usda

The RViz scene node keeps the existing primitive semantic markers and feasibility overlays. The current safe-default layout places the four bottles in front of the robot along +X, spread left-to-right across Y, with all outlets facing the robot/cup side (-X). The dry-run transfer path now approaches the detected tumbler from a side-grasp candidate selected from robot-side radial, detected-yaw, and circular sampled approach directions; the controller keeps the first candidate that passes workspace and dispenser keep-out checks. It then closes the gripper at side-grip height, lifts only slightly by default, and moves to the fixed selected-dispenser placement coordinate through a robot-side front clear lane. It also publishes mesh overlays by default from package://jarvis/models/...; disable them with show_asset_meshes:=false if only diagnostic primitives are needed.

Namespace 확인

Doosan launch 설정에 따라 서비스가 namespace 아래에 생성될 수 있습니다.

서비스 확인:

ros2 service list

예:

/motion/move_line
/dsr01/motion/move_line

node나 launch에서 Doosan 서비스를 직접 호출하는 경우, 실제 서비스 namespace와 코드의 service prefix가 일치해야 합니다.

Git 작업 흐름

기능 작업 전 최신 main을 받습니다:

git checkout main
git pull

기능별 브랜치를 만듭니다:

git checkout -b feature/<feature-name>

작업 후:

git add .
git commit -m "Add <feature-name>"
git push -u origin feature/<feature-name>

GitHub에서 Pull Request를 만들어 main에 병합합니다.

Troubleshooting

Package 'jarvis' not found

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/jarvis_ws/install/setup.bash
ros2 pkg prefix jarvis

다른 workspace가 먼저 잡히면 새 터미널에서 다시 source 하거나, source 순서를 확인합니다.

ModuleNotFoundError: No module named 'dsr_msgs2'

Doosan message package가 빌드/source되지 않은 상태입니다.

cd ~/jarvis_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --packages-select dsr_msgs2 jarvis
source install/setup.bash

Doosan 서비스가 보이지 않을 때:

ros2 service list | grep motion

bringup launch가 실행 중인지, namespace가 있는지 확인합니다.