[lemon-star608]

Closes #1617

背景

UniSim 1.7.x 为 IsaacSim 后端交付了有界、带读回验证的 PhysX solver 配置（unilabsim/unisim#251、#259），但在 UniLab 标准路径（registry.make → make_manager_based_rl_env → create_backend）上这些旋钮没有任何通道能到达后端：任务 owner 无法经 Hydra YAML 声明求解器表，后端只能静默使用 PhysX 默认值。

改动

• src/unilab/base/base.py：EnvCfg 新增六个 solver 字段，沿用现有按后端命名的旋钮惯例（Optional，None 保持 PhysX 场景默认值）：

  • isaacsim_solver_position_iteration_count（int ≥ 1）
  • isaacsim_solver_velocity_iteration_count（int ≥ 0，PhysX 允许 0 velocity iterations）
  • isaacsim_bounce_threshold_velocity / isaacsim_contact_offset / isaacsim_rest_offset / isaacsim_max_depenetration_velocity（非负 float）

  EnvCfg.validate 镜像 unisim PhysxSolverConfig 的边界（position ≥ 1、velocity ≥ 0、浮点项非负），owner 配置快速失败。

• src/unilab/base/backend_factory.py：env_backend_kwargs 将六个字段按同名机械转发到 UniSim factory（unisim 侧 create_backend 本就接受这些 isaacsim_ 前缀 kwargs，pop 后装配 PhysxSolverConfig 并做引擎读回比对）。

• tests/base/test_isaacsim_backend.py：新增转发层测试（字段→kwargs 逐值映射断言 + 默认值保持 None）与 EnvCfg 校验拒绝用例（0/负数/bool/错误类型共 8 组 parametrize）。

• docs/sphinx/source/changelog.md：Unreleased / Added 中英条目。

与 unisim 侧的对接

字段全集逐一读自 unisim factory 的 kwargs pop 处（unisim/factory.py：isaacsim_solver_position_iteration_count、isaacsim_solver_velocity_iteration_count、isaacsim_bounce_threshold_velocity、isaacsim_contact_offset、isaacsim_rest_offset、isaacsim_max_depenetration_velocity）与 PhysxSolverConfig 字段（unisim/backend/isaacsim/physx_solver.py），一一对应、无遗漏、无杜撰。unisim 侧负责有界校验 + 引擎读回比对，本 PR 只做配置通道。

测试证据

• make check：format + mypy（128 files）+ pyright + ruff 全绿。
• make test：1508 passed + 28 skipped（含本 PR 新增 10 个测试点）。
• 依赖事实：main 已要求 unisim-core>=1.7.4，solver kwargs 必然可用，无 legacy 兼容分支。

说明

issue 中登记的独立项（reset_state.py 在 mapped 场景拒绝 DR 写，使 unisim#248 的 reset-time 模型 DR 从事件项不可达）不在本 PR 范围，建议单独跟踪。