[ryuyamamoto-pfr]

概要

kachaka_description の URDF が定義しているレーザーのリンク名を、実機が publish する TF ツリーに合わせて laser_frame から laser_link にリネームします。

従来は URDF が base_link の子として laser_frame を定義していたため、実機側の static TF が publish する同名フレームと親が食い違い、TF ツリー上でレーザーの位置が一意に定まらない状態でした。

変更内容

• URDF のレーザー用 joint / link の名前を laser_link に変更し、実機の TF ツリーのセンサ系チェーンに接続されるようにしました。
• 併せて RViz config のリンク名・frame 一覧・TF Tree 表示をリネーム後の構成に合わせて更新しました。

検証

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
xacro ros2/kachaka_description/robot/kachaka.urdf.xacro
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

PRチェーン

• 👉 fix(kachaka_description): rename laser_frame link to laser_link #240 fix(kachaka_description): rename laser_frame link to laser_link
• feat(kachaka_grpc_ros2_bridge): add publish_map_tf parameter to dynamic tf bridge #241 feat(kachaka_grpc_ros2_bridge): add publish_map_tf parameter to dynamic tf bridge

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lintのCIはこちらで修正
#242